Петр Иванович Фирстов родился в 1916 г. в Саратовской губернии. До войны окончил дорожно-строительный факультет Московского автодорожного института. В ряды Красной армии был призван Фрунзенским райвоенкоматом города Фрунзе, был назначен командиром саперного взвода 1077-го стрелкового полка 316-й стрелковой дивизии, которой командовал И.В. Панфилов. В задачу взвода входило возведение минно-взрывных заграждений на танкоопасных направлениях и подрыв мостов. Во время одного из таких заданий Фирстов, дождавшись, пока на мост взойдет колонна вражеской пехоты, лично произвел взрыв, уничтоживший 120 солдат вермахта.

В самые тяжелые дни битвы за Москву, 18 ноября 1941-го, бойцам саперного взвода младшего лейтенанта Фирстова была поставлена задача прикрывать отход основных сил дивизии на новые рубежи. В состав группы вошли младший политрук Алексей Павлов, помощник командира взвода Алексей Зубков и восемь саперов: Павел Синеговский, Глеб Ульченко, Василий Семенов, Прокофий Калюжный, Ерофей Довжук, Василий Манюшин, Петр Гениевский, Даниил Матеркин. Перед боем Петр Фирстов обратился к своим бойцам со следующими словами: «Товарищи, враг хочет прорваться к сердцу нашей Родины — Москве. Родина, Сталин приказали нам — фашистов не пропустить!» Ответ саперов был единодушным: «Фашисты не пройдут!»

Одиннадцать саперов заняли позицию недалеко от села Авдотьино. Вскоре они заметили десять немецких танков в сопровождении пехоты, которые двигались в обход группы Фирстова. Саперы открыли по врагу огонь, после чего четыре танка пошли в атаку на окоп младшего политрука Павлова. Тот метким броском связки гранат уничтожил одну боевую машину, а еще три были подбиты сержантом Алексеем Зубковым и красноармейцем Глебом Ульченко.

Завязался тяжелейший бой, продолжавшийся с 10 до 15 часов. Возле позиций саперов горели уже шесть танков, на земле лежала сотня вражеских трупов. Через три часа неравной схватки в живых осталось только трое саперов — Петр Фирстов, Василий Семенов и Петр Гениевский.

Когда на окоп, где находились командир и двое бойцов, двинулась вторая волна танков и пехоты, младший лейтенант Петр Фирстов вскочил, с криком «За Родину!» метнул связку гранат под танк и упал, скошенный пулеметной очередью. Семенов и Гениевский сражались до последнего патрона, были захвачены в плен и погибли мученической смертью — немцы запытали отважных бойцов до смерти.

Со смертельно раненным Фирстовым гитлеровцы также жестоко расправились. Привязав ремень к шее командира, они прицепили его к танку и потащили волоком по мерзлой земле, а когда ремень оборвался, по телу героя прошли все танки 11-й дивизии вермахта.

Ночью жительницы деревни Строкова Любовь Наумова, Клавдия Качалова и Анна Крутова, со слов которых и стали известны подробности боя, подобрали и похоронили останки героев.

По представлению Военного совета Западного фронта все 11 бойцов саперного взвода 1077-го стрелкового полка во главе с их командиром младшим лейтенантом Петром Ивановичем Фирстовым 11 августа 1942 г. были награждены орденами Ленина. Это единственный случай в Великую Отечественную войну, когда целый взвод саперов был награжден высшим орденом СССР.

31 октября 1981 г., к сорокалетию Московской битвы, на 114-м километре Волоколамского шоссе был открыт памятник одиннадцати саперам-панфиловцам, ценой жизни задержавшим противника на своем рубеже.