Хуан Карлос Альфонсо Виктор Мария де Бурбон Сицилийский родился 5 января 1938 года в Риме, где его родители пребывали в эмиграции. Его отец, граф Барселонский, и мать, Мария де лас Мерседес Бурбон-Сицилийская, нашли безопасное пристанище в столице Италии. 14 апреля 1931 года Альфонсо XIII, дед Хуана Карлоса, после продолжавшихся несколько лет беспорядков и установления в стране диктатуры отказался от короны, однако формального отречения не подписал. Наследником остался его сын Хуан. В своем манифесте, обнародованном в марте 1945 года, он требовал реставрации монархии и критиковал генерала Франко за сотрудничество с фашистскими Германией и Италией. Этого выступления Франко, который с 1939 года был диктатором, ему не простил и, вероятно, именно поэтому до самой своей смерти тянул с фактической реставрацией испанской монархии. Впрочем, в последующие годы между претендентом на трон и диктатором произошло некоторое сближение. Генерал, планируя в будущем восстановить монархию, рассматривал в качестве наследника испанского престола Хуана Карлоса, поэтому в 1948 году мальчик расстался с родителями и перешел под опеку диктатора. С начала 1960-х годов он стал часто сопровождать каудильо на официальных торжествах.

22 июля 1969 года Франко представил Генеральным кортесам (испанскому парламенту) проект возведения на трон Хуана Карлоса, который был одобрен 491 голосом против 9. Выбор внука Альфонсо XIII будущим королем поддерживали сторонники модернизации и сближения Испании с Европой. Коронация, которой пришлось ждать еще шесть лет, до смерти диктатора, состоялась 22 ноября 1975 года. Когда Франко уже был болен, наследнику престола представился шанс проявить себя. В то время состоялся «зеленый марш» марокканских женщин и детей — с его помощью король Марокко Хассан II хотел присоединить к своему государству спорные области Западной Сахары, рассчитывая, что испанская армия не станет стрелять в гражданское население. Напряженную ситуацию разрядило личное участие будущего монарха, который, срочно выехав на место, убедил испанских военных и колониальную администрацию не давать вооруженного отпора марокканцам. Вскоре спорные территории отошли по мирному договору Хассану II.

Заслугой нового короля стал ненасильственный переход Испании от диктатуры к демократии, благодаря чему он снискал уважение и симпатии многих своих соотечественников. Юридическим основанием перехода стал закон о политической реформе, представленный парламенту кабинетом Адольфо Суареса и принятый кортесами 18 ноября 1976 года. Через месяц подавляющим большинством голосов этот закон был одобрен на всенародном референдуме. В соответствии с законом 15 июня 1977 года состоялись первые за несколько десятилетий свободные выборы. Объединенные палаты кортесов разработали демократическую конституцию, принятую Хуаном Карлосом I на парламентском заседании 27 ноября 1977 года.

Тем не менее у нового порядка нашлись противники в рядах бывших франкистов, многие из которых продолжали служить I в испанской армии. 23 февраля 1981 года была предпринята попытка военного мятежа. Группа солдат под предводительством подполковника Антонио Техеро вторглась в парламент во время телетрансляции заседания. Командир произвел для устрашения несколько выстрелов, случайно ранив одного из депутатов. Акция была согласована с некоторыми высокопоставленными военными и должна была стать прологом к государственному перевороту. Шансы на успех зависели от поддержки, которую окажут монарху депутаты. Будучи верховным главнокомандующим, король призвал всех военных, занимающих ключевые посты, безоговорочно поддержать законную власть. Его твердая позиция уберегла Испанию от возврата к военной диктатуре. Красноречивым является факт, что глава коммунистической партии Сантьяго Каррильо, прежде называвший короля «Хуан Карлос Недолгий» и не веривший в стабильность его правления, заявил [тогда прессе: «Боже, храни короля!» Многие испанцы в то время объявили себя монархистами. Сегодня они называют себя скорее «хуанкарлистами», делая при этом акцент на личность монарха, а не на форму государственного устройства.