Теперь мы можем понять связь между моралью и свободой в том виде, в каком понимает эту связь Кант. Действовать нравственно — значит действовать в соответствии с велениями долга и во имя нравственного закона. Нравственный закон состоит в категорическом императиве; принципе, который требует от нас относиться к личностям с уважением, как к целям самим по себе. Только тогда, когда я поступаю в соответствии с категорическим императивом, я действую свободно. А всякий раз, когда я поступаю в соответствии с гипотетическим императивом, я действую ради какого-то интереса и цели, заданной мне извне. Но в этом случае я в действительности действую несвободно; я не определяю свою волю, ее определяют внешние силы — необходимость, продиктованная моими обстоятельствами, или желания, которые мне случилось иметь.
Только действуя автономно, в соответствии с законом, который я даю сам себе, я могу убежать от диктатов природы и обстоятельств. Такой закон не должен быть обусловлен моими конкретными желаниями или устремлениями. Итак, требовательные кантианские концепции свободы и морали взаимосвязаны. Действовать свободно, то есть автономно, и действовать нравственно, в соответствии с категорическим императивом, — понятия тождественные.
Такой способ рассуждения о морали и свободе приводит к уничтожающей критике утилитаризма Кантом. Попытка обосновать мораль на каких-то частных интересах или желаниях (таких, как счастье или польза) должна оказаться безуспешной. «В самом деле, таким путем находили не долг, а только необходимость поступка из какого-нибудь интереса». Но любой принцип, основанный на интересе, «должен быть всегда обусловленным и не мог годиться в качестве морального веления».