Турки-сельджуки были одним из многих племен тюркских кочевников, которые кочевали в Центральной Азии в X–XI веках в поисках новых земель для кочевий и завоевания. Они представляли собой свободную конфедерацию племенных групп, объединенных жаждой власти и наживы. Свое название они получили от князя Сельджука, который, как утверждали племенные вожди, был их общим предком. Упадок халифата Аббасидов с центром в Багдаде  привел турок, наряду со многими другими народами, на Ближний Восток, сначала в качестве наемников. В 1040 году сельджуки, кочевавшие с разрешения Газневидов на Копетдаге, разгромили государство Газневидов, захватив Хорасан и другие области. В 1055 году главный князь сельджуков Тогрул-бек захватил Исфахан, а между 1040 и 1055 годами весь Иран. В 1055 году он двинулся на Багдад, где заставил халифа Кайма дать Тогрул-беку титул султана. По мере того как силы сельджуков увеличивались, они все чаще стали совершать набеги и походы на христианские земли в Армении, Грузии и Восточной Римской (Византийской) империи. В 1065 году сельджуки взяли, разрушили и сожгли столицу Армении — Ани. Нуждаясь в больших безлюдных пространствах для кочевий, сельджуки разрушали города и селения, беспощадно истребляли оседлое население завоеванных территорий (или продавали людей в рабство). Затем настал черед Византийской империи. Империю в это время ослабляла борьба с нормандцами в Италии и на западе Балканского полуострова. В середине XI века империю потрясали феодальные усобицы, ожесточенная борьба за престол. С 1057 по 1081 год сменилось пять императоров.

В 1070 году новый (с 1068) император Роман Диоген, понимая важность возвращения захваченных турками армянских земель, отправился в поход с самой большой армией, которую только смог собрать. В ней, по всей видимости, было около 100 тысяч человек. Для этого император был вынужден набрать множество наемников, среди которых были и куманы , французы и нормандцы. Император, похоже, по природе был порывист и из-за того, что его приход к власти произошел благодаря его женитьбе на овдовевшей императрице, имел множество личных врагов, причем одним из самых ярых был один из его командиров, Андроник Дукас, племянник умершего императора. Роман быстро провел войско мимо озера Ван (около восточной границы современной Турции) и здесь с удивлением обнаружил, что к нему приближается войско султана Алп-Арслана. Куманы (тоже тюрки) поспешили дезертировать из византийского войска, а Руссель де Байель, командовавший французскими наемниками, так и не присоединился к битве.

Трудно сказать, в чем была причина несчастья, случившегося с Базилакесом, командиром отряда из Феодосиополя , — плохая подготовка, отсутствие дисциплины или обе эти причины. Столкнувшись с конной разведкой турок, Базилакес позволил заманить свой отряд в засаду далеко от византийского лагеря. (Кстати, «Тактика», хорошо известный труд императора Льва VI, достаточно выразительно описывает угрозу подобного рода действий.) И отряд Базилакеса был истреблен.

Роман построил свою армию перед лагерем согласно советам императора Льва относительно использования конницы. Фланги византийского войска были прикрыты двумя отрядами конницы, возможно несколько выдвинутыми вперед для того, чтобы нарушить порядки противника на флангах. Сильный резерв, которым командовал Андроник Дукас, Роман поставил во вторую линию, позади главных сил. Надо сказать, византийская конница не являлась идеальным средством против легковооруженных верховых лучников турок и должна была сопровождаться лучниками. Согласно «Тактике», если под тюрком-кочевником убивают лошадь, он почти беззащитен, так как не приучен сражаться в пешем строю. Поскольку византийцы имели меньше лучников, турки могли перемещаться вдоль боевых порядков византийцев, пуская в них тучи стрел. Мечи и булавы турки пускали в ход лишь тогда, когда видели, что ряды противника расстроены. В этих условиях правильным было бы, если бы византийцы сразу пошли на сближение, поскольку турки не смогли бы выдержать удара византийской тяжелой конницы, — но при этом требовалось, чтобы фланги и тыл были прикрыты рекой или болотом, чтобы не допустить окружения.

В этом сражении турки получили возможность воевать так, как они привыкли. Византийские конные лучники пробовали отвечать на турецкие стрелы, но, поскольку их было значительно меньше, эти стрелы не нанесли ощутимого урона, а вот потери среди самих византийцев были значительны. Императорская армия начала терять лошадей, и в конце дня Роман был вынужден двинуться вперед, что было сделано в прекрасном порядке. Турки, однако, начали медленно отходить, отказываясь от ближнего боя. К вечеру византийцы прошли место турецкого лагеря и остановились, усталые и испытывающие жажду. Роман приказал армии развернуться и вернуться в лагерь. По всей видимости, приказ не был понят всеми подразделениями, и, когда начался отход, на флангах появились разрывы, которыми турки не замедлили воспользоваться. В конечном счете Роман приказал войскам остановиться, развернуться и отбить нападение. В наши дни историки соглашаются с тем, что продолжение отступления византийского резерва после приказа остановиться было вызвано предательством его командира, Андроника. Хотя оставшиеся на месте войска отважно защищались, сражаясь спина к спине против окружившего их противника, а часть фланговых отрядов византийцев смогла вырваться из окружения, сам император был захвачен в плен, а воины центральной части его войска истреблены.

Империя (и особенно ее армия) так и не смогла оправиться от этой катастрофы, от последовавшей за разгромом междоусобицы и от полного опустошения провинций Малой Азии, которые на протяжении многих лет давали основную часть воинов для византийской армии. Когда позже крестоносцы шли по этим некогда цветущим землям, вокруг них простиралась пустыня. Турки прошли по Малой Азии почти не встречая серьезного сопротивления, поскольку в империи шла борьба за престол, и к 1082 году вся Малая Азия была захвачена сельджуками. Окончательный контроль над Малой Азией был установлен сельджуками в 1084 году, когда великий город Антиохия, важный опорный пункт у основания полуострова, пал из-за предательства командующего гарнизоном города Филарета.

Экономика Византийской империи после Манцикерта пошатнулась, доля драгоценных металлов в монетах уменьшилась наполовину относительно ее предшествующего уровня. Остатки империи, на которые нападали с севера славянские государства и кочевники из причерноморских степей, с запада нормандцы из Южной Италии, а с востока турки-сельджуки, были спасены только блистательными дипломатическими интригами императора Алексея Комнина и благодаря распрям (которые он вызвал) между различными группами сельджуков. Убийство султана Мелик-Шаха в 1092 году и последующая усобица между его сыновьями, начавшаяся во время, когда Алексей снова наполнил казну, перестроил флот и твердо обосновался на троне, дали возможность византийцам проводить наступательную политику. Для этого императору требовались надежные, преданные наемники.

Хотя Первый настоящий крестовый поход начался в 1096 году (после того, как эмиссары императора обратились к папе Урбану II с просьбой отвоевать провинции Малой Азии, а папа в 1095 году на Клермонском соборе выступил с призывом отправиться в Крестовый поход для освобождения Гроба Господня), идея «священной войны» давно не была чужда Западной Европе. Еще в середине IX века папа Лев IV объявил, что того, кто умрет ради защиты христианства, ожидает награда на небесах. Реконкиста по возвращению территорий, захваченных мусульманами в Испании, начавшаяся в начале XI века , была энергично поддержана клюнийскими монахами (от монастыря Клюни), ведущим религиозным движением того времени. В 1064 году папа Александр II предложил индульгенции всем, кто воевал с неверными в Испании. Папа Григорий VII был особенно воинственным. Еще будучи кардиналом, он убедил Александра II поддержать агрессию нормандцев Вильгельма против Англии. Став папой, он обратился к императору Генриху IV в 1075 году с предложением послать экспедицию для того, чтобы восстановить владения Восточной Римской империи, утраченные после поражения при Манцикерте. Он, по всей видимости, намеревался лично ее возглавить, возможно полагая, что успешная военная кампания может дать ему преимущества в споре о верховенстве с патриархом Константинопольским. Григорий VII также поощрял походы, призванные отвоевать у мавров Испанию.

Мотивы церкви имели самый разный характер. Без сомнения, самым главным было желание распространить христианство, но важным соображением было направить агрессивную энергию западных рыцарей на какую-нибудь полезную цель и тем самым прекратить постоянные междоусобицы между крупными феодалами и королями, которые опустошали Европу. Кампания, призванная ограничить кровопролитие между христианами, началась на соборе в Шарру в 989 году. В 1054 году собор в Нарбоне попытался установить «божественное перемирие»  с «божественным миром», который защищал имущество церкви и бедных во время войны. После большого первоначального энтузиазма это движение разделило судьбу всех последующих идеалистических движений по ограничению войн, поскольку всего через несколько лет его покинули некоторые из самых ярых некогда его сторонников. В таких условиях следовало поддерживать любой план направить насилие в сторону от Центральной Европы. Третьей причиной было то, что отвоеванные земли в Испании стали принадлежать освободившим их христианским воинам, как вассалам престола святого Петра (престол святого Петра — престол римского папы, поскольку святой Петр был первым римским епископом, а все папы — его преемники). Этой системы стали придерживаться во всех последующих Крестовых походах.

Мотивы тех, кто присоединился к крестоносцам, тоже были разными. Без сомнения, многие горели желанием нести христианство, раз к этому призывала церковь, и вернуть «святые места» христианству, убивая неверных, которых они считали оскорбителями церкви и угнетателями своих братьев-христиан. Эти чувства были, однако, отнюдь не повсеместными. Свирепость крестоносцев по отношению к мусульманам в Испании разительно отличалась от толерантности, проявленной ими по отношению к коренным испанцам.  Мусульманский эмир Севильи был союзником Альфонсо VI Кастильского (ум. 1108), а Сид Кампеадор, герой испанских легенд, как король Артур в Англии, был в реальности наемником, готовым, если заплатят больше, перейти на сторону мусульман .

Некоторые рыцари, без сомнения, отправились в Крестовый поход в надежде получить прощение своих грехов. Другие же, безземельные рыцари (младшие сыновья в семье и «солдаты удачи»), присоединялись к этим походам в надежде приобрести землю и высокое положение за морем, и папа римский в своих обращениях довольно откровенно использовал эти надежды. Даже некоторые из лидеров Первого крестового похода, такие как Балдуин, брат Готфрида Бульонского, были, можно сказать, безземельными. Других в поход, видимо, посылали любовь к войне или страх правосудия. Очень малое число крестоносцев представляли, сколь большие расстояния придется пройти или насколько трудным окажется выполнение поставленных задач. Без сомнения, зная, что Бог на их стороне, они не сомневались в успешности своей миссии.

Урбан II, один из самых выдающихся дипломатов своей эпохи, смог уменьшить все более расширяющийся раскол между восточной (православной) и западной (католической) церквями. Он с энтузиазмом воспринял идею «священной войны» для освобождения страдающих христиан на Востоке и снова открыл маршруты паломников к «святым местам», закрытые из-за анархической сумятицы в Малой Азии и Святой земле, вызванной набегами  сельджуков. Призыв Урбана прозвучал на соборе в Клермоне 27 ноября 1095 года перед большим количеством собравшихся на поле за границами города. Урбан описал собравшимся страдания братьев-христиан и трудности, переживаемые паломниками, после чего призвал своих слушателей, богатых и бедных, перестать воевать друг с другом и посвятить свои мечи службе одному лишь Богу. Он предложил им награду в виде новых земель и отпущение грехов тем, кто погибнет.

Папа распространил свой призыв с помощью синодальных писем ко всем епископам, а также, возможно, писем к королям, князьям и другим правителям западного мира. Отклик был колоссальным по масштабам и полным энтузиазма. Пока папа римский занимался приготовлениями, подыскивая для того, чтобы возглавить поход, соответствующих великой цели командиров, создавал флот для снабжения крестоносцев (через Геную), подготавливал церковников к тому, чтобы церковь защищала земли всех, принявших христианство, к нему шли обещания поддержки со всех направлений.

Наиболее успешными, похоже, оказались призывы странствующих проповедников, таких как Петр Амьенский, которые породили надежды у крестьян, чья жизнь казалась им особенно мрачной из-за притеснений феодалов, нехватки земли из-за роста населения и ряда сильнейших неурожаев. Призрачные обещания проповедников, казалось, предоставляют сельским жителям, чьи надежды на землю казались безнадежными, верную дорогу к лучшей жизни и спасению души. Петр Амьенский, двигавшийся по Франции и Северной Германии, собрал вокруг себя огромную массу людей, почти совершенно неорганизованную и недисциплинированную, по большей части людей из беднейших классов, как сельских жителей, так и горожан, а также множество преступников, желавших избежать наказания, и лишь небольшое число мелких, в основном германских, дворян. Многие шли вместе с семьями. Долгий и катастрофический марш через Центральную Европу этого народного Крестового похода был неожиданным для Восточной Римской (Византийской) империи, которая готовилась встречать крестоносцев по проходящим через Адриатику маршрутам паломников. Этот Крестовый поход провалился вскоре после того, как прибывшие достигли Малой Азии.  С чисто военной точки зрения этот Крестовый поход не имел никакого значения. Не имел значения и так называемый германский Крестовый поход, который начался с погромов и истребления евреев в Рейнланде, Мозеле и всех городах по пути движения крестоносцев, но не продвинулся много дальше венгерской границы, где был рассеян венгерскими войсками. Однако оба Крестовых похода увеличили недоверие в Константинополе к приближавшимся армиям крестоносцев. Опыт византийских купцов, как до Манцикерта, так и позднее, и контакты с нормандцами в Южной Италии научили византийцев не доверять «франкам», как безбожным, алчным варварам, бесстрашным в атаке, но потому и особенно опасным сейчас, когда они подходят все ближе, причем не в виде желанных наемников, а в виде больших армий под командованием высокородных дворян.

Император дал указание создать базы снабжения вдоль маршрутов, по которым, как ожидалось, должны были двигаться крестоносцы. Он послал должностных лиц высокого ранга для встречи и приветствия лидеров крестоносцев и спешного препровождения их в столицу с эскортом императорской армии — для того, чтобы не допустить, разграбления «франки» сельской местности, через которую должны были пройти. Алексей I Комнин понимал, что главным мотивом крестоносцев было желание получить землю (на что он лично не имел возражений, если крестоносцы создадут буферные государства между турками и отвоеванными территориями империи). Для того чтобы установить контроль над деятельностью крестоносцев, император решил заставить каждого лидера прибывших войск дать клятву преданности по принятому на Западе образцу, после чего этих опасных и непредсказуемых союзников он собирался переправить на кораблях в Малую Азию — раньше, чем крестоносцы уступят искушению разграбить Константинополь. Император стремился к тому, чтобы крестоносцы ждали прибытия остальных отрядов именно в Малой Азии.

Большая часть отрядов Первого крестового похода возглавлялась крупными феодалами и дворянами с опытом войны и умевшими ждать, пока все необходимые приготовления будут сделаны. За князьями, герцогами и графами следовали их вассалы, а следом за ними — добровольцы, большая часть которых, по всей видимости, финансировалась ими самими за счет продажи или залога их недвижимости. Боэмунд, нормандский князь Тарентский , сын Роберта Гюискара , по всей видимости, сам финансировал всех, кто за ним последовал. Роберт, герцог Нормандии, заложил свое герцогство брату, королю Англии Вильгельму II Рыжему, за 10 тысяч марок для оплаты своей доли в Крестовом походе. Финансирование Первого крестового похода, как только он начался, осуществлялось также императором Восточной Римской империи и на богатства, захваченные в ходе кампании.

Первым западным лидером, достигшим Константинополя, был Гуго, граф Вермандуа, брат Филиппа I Французского. Его сопровождал относительно небольшой отряд французских рыцарей. Прибытие графа в Диррахий (Драч) на адриатическом побережье было не очень торжественным, поскольку его выбросило на берег на обломках корабля, но графа Вермандуа снова экипировал губернатор Иоанн Комнин, и он был отправлен в сопровождении сильной охраны к императору. Император Алексей I встретил Гуго радушно и осыпал подарками. Хотя Гуго фактически был узником, он был ослеплен роскошью, а лестью его удалось уговорить дать клятву на верность императору. Вторым прибыл Готфрид Бульонский, герцог Нижней Лотарингии, которого сопровождали два его брата, Евстахий III, граф де Булонь и Балдуин, а также армия, включавшая в себя много видных рыцарей из Фландрии и Нижней Лотарингии. Они также выбрали путешествие по традиционному маршруту немецких паломников через Венгрию. Кроме отдельной вспышки мародерства при приближении к Константинополю, дисциплина на протяжении всего марша поддерживалась на высоком уровне. Гуго Вермандуа был послан для того, чтобы подтвердить клятву Готфрида императору. Готфрид — возможно, из-за того, что он уже был вассалом императора Западной Римской империи Генриха IV, и, вероятно, из-за того, что он уже слышал искаженные рассказы о плохом обращении от выживших последователей Петра Амьенского, — отказался императора даже посетить. Ему разрешили раскинуть лагерь за стенами Константинополя и обеспечивали фуражом и провизией на протяжении всей зимы. Только когда наступила весна и подход остальных крестоносных отрядов был близок, Алексей начал предпринимать попытки избавиться от Готфрида, постепенно уменьшая посылаемое ему снабжение. Это поначалу привело к набегам «франков» на окружающие земли в поисках фуража, а затем, в четверг на Страстной неделе (последняя неделя перед Пасхой), к атаке на одни из городских ворот. На следующий день завязалась стычка крестоносцев с местным ополчением, в которой крестоносцы одержали верх, хотя император и послал на помощь имевшиеся под рукой войска. После этого Готфрид и его главные последователи дали требуемую клятву, пообещав вернуть империи все отвоеванные у неверных территории и владеть всеми новыми землями как вассалы восточноримского (византийского) императора.

Таким образом, неопределенность положения осталась. Только используя исключительный такт и огромные взятки, Алексей был способен убедить крестоносцев дать клятву. Нормандец Боэмунд Тарентский был единственным, кто дал ее без вопросов. После нескольких лет военных действий против империи он не недооценивал ее военную мощь и ресурсы и понимал, что без сотрудничества с византийцами добиться чего-либо невозможно. Поскольку Боэмунд также надеялся получить руководство экспедицией, он не желал вызывать недовольство императора. Алексей, по всей вероятности на радостях, что его самый внушительный и лучше всего экипированный союзник оказался столь сговорчивым, пообещал снова наладить снабжение, компенсировать все материальные затраты и послать вместе с крестоносцами отряд войск империи, но в то же время он оставил неясным вопрос о том, кто будет осуществлять командование.

Самым важным из французских крестоносцев и первым дворянином высокого ранга, решившим стать крестоносцем, был Раймунд (Раймонд) IV, граф Тулузский. Именно с ним папа Урбан впервые обсудил идею экспедиции, и, поскольку графа Тулузского сопровождал папский легат Адемар, епископ Jle-Пюи, Раймунд надеялся получить командование всей армией. Поскольку это командование могло быть даровано только папой, он очень не хотел себя компрометировать, давая клятву императору. Его поведение также диктовалось ревностью по отношению к Боэмунду, который был явным претендентом на пост командующего. Только с большими трудностями Раймунда удалось убедить дать несколько измененную клятву о непринесении ущерба; это означало, что он не сделает ничего, что бы могло нанести ущерб правам императора или нанести вред его персоне.

Все эти предварительные переговоры между крестоносцами и императором не вели к взаимному доверию. Мнение византийцев о «франках», как о склонных к грабежу варварах, получило подтверждение в поведении новоприбывших — они не подчинялись дисциплине и совершали рейды на окрестности. Их действия во время Страстной недели вызвали особое к ним неприятие.

Хотя крестоносцы были ошеломлены великолепием Константинополя, они отнеслись к нему враждебно, частично из-за того, что это великолепие подчеркивало их собственный жалкий вид, отсутствие у них блеска и культуры, а частично из-за того, что они презирали роскошь как проявление изнеженности. Такой двойной взгляд проявлял себя и раньше; к примеру, его можно видеть в докладах Лиутпранда, епископа Кремоны, о двух его посещениях Константинополя. В 949 году, когда его приняли недружелюбно, Лиутпранд написал о грязи и нищете в огромном городе, о его неудобствах, о презрении к слабым, недобросовестности в делах и алчности римлян.  «Франки» (то есть западноевропейские крестоносцы) чувствовали себя униженными тем, что им пришлось давать клятву, а также неудачами в стычках с императорскими войсками. Писатели более позднего времени, описывавшие Крестовые походы, такие как Вильгельм Тирский, считали, что «франки» чувствовали себя обманутыми, думая, что у них отняли роль защитников христианства и мстителей за поражение при Манцикерте. Когда началась военная кампания, между союзниками начали расти противоречия. Дисциплинированные византийцы стремились достичь стратегических интересов не столько в сражениях, сколько путем дипломатии и даже подкупа. Недисциплинированные «франки», с презрением относящиеся ко всякого рода закулисным операциям (считая это чем-то близким к трусости и предательству), были готовы с радостью забыть свою клятву императору.

Количество воинов, принимавших участие в Первом крестовом походе, дается разными летописцами по-разному, от 100 тысяч человек у Раймона Акуилерского  до 600 тысяч у Фульхерия Шартрского. Оба этих летописца сами принимали участие в кампании. Письмо, написанное папе после взятия Иерусалима, сообщая о состоянии армии, говорит о 5 тысячах конных воинов и 15 тысячах пехотинцев . Количество участвовавших в отдельных сражениях могло быть много меньше; в победе крестоносцев в сражении под Антиохией все силы, как утверждается, из-за нехватки лошадей состояли только из 700 кавалеристов.