Арбалет, очевидно, был изобретен в каком-то из племен Индокитая, а на вооружении европейцев оказался в XII веке (Ю л. Марко Поло. И, 143).

Военные машины древних были чаще всего основаны на принципе torsion, средневековые же — двух типов: по принципу пращи и крестообразного лука. «Tormentum» получил свое название благодаря тому, что все его части были раздвоенными: «скорпион» (или катапульта) — потому что лук был расположен вертикально, как вздернутый хвост насекомого, а онагр («дикий осел») — потому, что «дикие ослы, когда на них охотятся, швыряют назад камни ударами копыт, да так, что пробивают грудь преследователям.