Древнейшие изображения эротических сцен относятся к доисторической эпохе. Таковы рисунки из пещеры Кро-Маньона: им 35 000 лет. На них можно различить мужчин, занимающихся любовью с женщинами, а также с другими мужчинами, с козами и овцами.

У древних египтян женщины имели право выбирать партнеров. Практиковалась и зоофилия: греческий историк Геродот описал, как наблюдал за религиозной церемонией, включавшей прилюдный половой акт между жрицей и козлом. В царском семействе было узаконено кровосмешение – средство сохранения чистоты рода. В то же время простому люду надлежало воздерживаться от половых контактов на протяжении 72 дней после кончины фараона.

В Древней Греции единственной целью соития с женщинами считалось деторождение. Удовольствие от секса получали в отношениях между мужчинами. Во время бракосочетания с дочерью царя Дария Александр Великий взасос целовался при всех с двумя своими полководцами, не собираясь скрывать, что состоит с ними в интимной связи.

Кстати, в греческой культуре маленький пенис считался признаком ума, а большой – глупости. Потому-то у большинства мужских скульптур такой скромный пенис.

В Древнем Риме запрещалось заниматься любовью днем, для этого отводилось вечернее время, когда наготу скрывает темнота. Дома терпимости имели вывески, проституткам надлежало выходить на улицу в белокурых париках, так как такой цвет волос, наряду с голубыми глазами, ассоциировался с варварами-северянами (в основном германцами), считавшимися дикарями и выродками. Блондинки-проститутки сразу выделялись среди добропорядочных женщин, сплошь брюнеток.

В Средние века в Европе, и не только там, сексуальные отношения регламентировала религия.

По христианским канонам того времени единственной целью половых отношений было размножение. Половая жизнь допускалась только после брака, в миссионерской позе (мужчина лицом к женщине), по понедельникам, вторникам, четвергам и субботам. Поза по-собачьи (мужчина сзади), соитие до брака, в среду, пятницу и воскресенье считались грехом и карались строго, вплоть до отлучения от церкви.

Кроме того, сексуальные контакты запрещались на протяжении сорока дней перед главными христианскими праздниками (Пасха, Троица, Рождество). Запрет распространялся на время месячных, беременности и в течение сорока дней после родов. Во избежание неположенных и тайных совокуплений священники запугивали паству, утверждая, что такие действия повышают риск выкидышей, смертельных кровотечений при родах, рождения калек и уродцев.

С XII века в городах появляются «парилки» – общественные бани, тогда стало допустимым оголение друг перед другом в приятном тепле, влекущее неизбежное сближение. Однако распространение венерических болезней, в особенности сифилиса, привезенного из Америки первыми испанскими конкистадорами, резко усилило активность рьяных католиков: папа обязал королей закрыть парилки, священники давали обет воздержания, хотя раньше им просто запрещалось жениться. Мастурбация, оральный секс, содомия запрещались не только папами, но и судьями, приговаривавшими виновных к тюремному заключению или к телесным наказаниям.

Гомосексуализм считался извращением (Фома Аквинский писал в XII веке, что он хуже каннибализма) и карался смертью (такой приговор был вынесен в Италии Леонардо да Винчи, спасшемуся только благодаря заступничеству друзей его отца). Позже к нему относились как к болезни, которую надо лечить. Еще в 1952 году английского ученого Алана Тьюринга, изобретателя первого компьютера, принудительно лечили от гомосексуализма гормонами; он предпочел покончить с собой, съев отравленное мышьяком яблоко.

Только в 1960-е годы в Европе и в США к сексуальному удовольствию без цели продолжения рода стали относиться терпимо. Тогда же стал допустим в общественных местах поцелуй в губы, получил распространение секс до брака.

11 июля 1975 года во Франции был принят закон, отменявший уголовное наказание за супружескую измену.

Однако, несмотря на очевидный прогресс, секс оставался табуированной темой, и только успех исследований американцев Мастерса и Джонсон на эту тему привел к тому, что половые отношения стали равноправными темами научных работ наряду со всеми другими.