Василий Дмитриевич был продолжателем дела отца. Он присоединял к Москве удельные княжества, с оставшимися же еще удельными князьями заключал договоры о том, что они должны ему подчиняться и не искать Великого княжения. С Рязанским Великим князем договор был заключен от имени всех князей Московского княжества. В нем Московские князья делятся на младших и меньших братьев Великого князя. Младшими называются следующие по старшинству за Великим князем Василием Дмитриевичем его брат Юрий и их двоюродный дядя князь Владимир Андреевич, а меньшими — остальные. Рязанский Великий князь приравнивался к младшим братьям. К ним же был приравнен и Тверской Великий князь. Василий Дмитриевич заключил договоры и со своими родными «меньшими» братьями, по которым они обязывались после его смерти признать Великим князем его старшего сына. Младший брат Великого князя Юрий Дмитриевич не захотел, однако, признать нового порядка престолонаследия и решил добиваться Великого княжения после брата. Когда Великий князь Василий Дмитриевич в 1425 году скончался, оставив наследником десятилетнего сына, тоже Василия, митрополит Фотий известил об этом князя Юрия, оставшегося старшим в Великокняжеской семье, и пригласил прибыть в Москву. Юрий не пожелал подчиниться племяннику и пошел с войском на Москву. По поручению вдовы Василия Дмитриевича и московских бояр для переговоров с Юрием к нему в Галич выехал митрополит Фотий. Юрий не хотел отказаться от своих притязаний, и святой Фотий, не благословив ни Юрия, ни жителей Галича, выехал из него. По отъезде Митрополита в Галиче начался сильный мор, и Юрий был теперь уступчивее. Сначала он хотел перенести дело на ханский суд, но потом счел за лучшее признать племянника Великим князем. В 1431 году, воспользовавшись переменой обстоятельств, Юрий, однако, возбудил в Орде вопрос о своих правах на Великое княжение, но московский боярин Всеволжский ловко привлек хана на сторону Василия, и спор разрешился в пользу последнего. В 1433 году Юрию, при помощи некоторых недовольных московских бояр и военной силы, удалось овладеть Москвой и сесть на Великое княжение. Василию он отдал в удел Коломну. Но едва Василий прибыл в Коломну, к нему стали стекаться люди всех сословий. Юрий принужден был сам позвать Василия на Великое княжение и уехать обратно в Галич в сопровождении пяти человек. Юрий не оставил, однако, своих притязаний. В 1434 году он снова овладел Москвой и вскоре там скончался. Несмотря на то, что борьба велась Юрием во имя наследования престола по порядку старшинства, на Московский престол после его смерти сел его старший сын Василий Косой по праву первородства. Однако братья его не надеялись, что ему удастся удержаться в Москве, и сами послали к законному Великому князю Василию Васильевичу звать его на престол. Василий Косой бежал. Великий князь Василий занял свой престол и распределил уделы между князьями. Попытки Косого вновь коварством овладеть Москвой закончились неудачей и его ослеплением. В 1445 году Великий князь Василий Васильевич попал в плен к татарам и был отпущен за большой выкуп. Москва начала утверждать, будто Великий князь обещал отдать татарам все Московское княжество. Этим воспользовался второй сын Юрия Дмитрий Шемяка и овладел Москвой. Василий был схвачен и ослеплен. Через несколько времени Шемяка, уступая настояниям Местоблюстителя митрополии рязанского епископа Ионы, отдал ему «на епитрахиль» детей Великого князя, а самого Василия отпустил в Вологду, взяв с него «проклятые грамоты» (клятвенное обещание) не искать Великого княжения. Но как только Василий был освобожден, к нему стал стекаться народ. Игумен Кирилло-Белозерского монастыря Трифон взял на себя «проклятые грамоты», разрешив Василия от присяги. Василий двинулся с войсками в Москву, где немедленно произошел переворот в его пользу. Шемяка и его сторонники принуждены были просить мира и присягнуть Василию. Шемяка, однако, не выполнил клятвы и продолжал действовать против Великого князя. Тогда от лица всего духовенства Шемяке было отправлено послание, подписанное пятью епископами (Ростовским, Суздальским, Рязанским, Пермским и Коломенским) и двумя архимандритами. Сначала в послании напоминается о начале борьбы за Великокняжеский престол и грех отца Шемяки — князя Юрия, беззаконно возжелавшего Великого княжения, сравнивается с грехом Адама, которому сатана вложил в сердце желание быть равным Богу. «Сколько трудов перенес отец твой… но Великокняжеского стола еще не получил, чего ему Богом не дано, ни земскою изначала пошлиною (древним обычаем)». Последними словами, как отметил историк С.М. Соловьев, духовенство не только признает новый порядок престолонаследия, но и объявляет его древним правилом. Далее в послании говорится о поступках самого Шемяки, которые сравниваются с делами Каина и Святополка Окаянного, и в заключение Шемяка призывается покориться и исполнить договор с Великим князем, а в противном случае отлучается от Церкви. Войска Василия принудили Шемяку подчиниться и дать клятвенное обещание в верности.

В декабре 1448 года епископ св. Иона был поставлен в Митрополиты всея Руси, и в окружном послании по этому событию он призывает всех людей быть верными Великому князю, напоминать о клятвонарушениях князя Дмитрия Шемяки и говорит, что если он вооружится опять на Великого князя, то не будет на нем милости Божией, Пречистой Богородицы и святых чудотворцев, ни святительского благословения ни в сей век, ни в будущий; народ же, который станет на его сторону, Митрополит отлучает от Церкви, причем священнодействие среди того народа им прекратится и все храмы им затворятся. Шемяка пытался еще бороться с Великим князем, но был побежден и умер в 1453 году в Новгороде, будучи отравлен.

Так закончилась борьба за Великое княжение, продлившаяся почти тридцать лет. Началась она ввиду стремления князя Юрия сесть на Великокняжеский престол по прежнему порядку — старшинства в роде; продолжена была Василием Косым, хотевшим по новому порядку наследовать престол, которым удалось было овладеть его отцу, закончилась попыткой Дмитрия Шемяки, воспользовавшись плодами деятельности отца и брата, утвердиться на Великом княжении. Но новый порядок престолонаследия был одним из главных устоев Московского княжества, собиравшего воедино разрозненную Русь. Народ всех сословий видел в нем залог спокойствия и мира и объединялся вокруг того, кого признавал законным носителем Великокняжеской власти, даже тогда, когда эта власть фактически переходила в другие руки. Духовенство видело в нем Богом указанного главу Руси и, почитая недействительными клятвы об отречении от Великокняжеского достоинства, вынуждаемые у него его соперниками, разрешило его от этих клятв. Наоборот, восстание против законного Государя и нарушение данной ему присяги почиталось тяжким грехом, отпадением от Христианства (грамоты св. митрополита Ионы — о поставлении своем и к Новгородскому архиепископу — о неукрывательстве Шемяки).

После смерти Шемяки Василий Васильевич продолжал дело Московских князей — укреплял Московское княжество и, присоединяя к нему другие уделы, объединял Русскую землю. Главным советником его был св. митрополит Иона. Старшего сына своего, Иоанна, Василий Темный сделал своим правителем с титулом Великого князя, так что грамоты писались от имени обоих Великих князей. Разделяя перед смертью уделы своим сыновьям, Василий оставил Великому князю Иоанну удел, превосходящий уделы четырех младших сыновей, взятых вместе, и, вступив безпрепятственно после смерти отца (1462 г.) на Московский престол, Иоанн легко смог продолжить и почти завершить дело строения единого Русского Государства. Осторожными, но верными шагами шел Иоанн к этой цели. Он не ломал сложившихся порядков, где не было особой необходимости, не ломал уклада русской жизни, но не останавливался и перед крутыми мерами, где было нужно. Подчеркивая везде свое самодержавие и неограниченность своей власти, Иоанн в то же время руководился в своих поступках «стариной» и часто, даже вводя какие-нибудь необходимые новшества, старался, чтобы инициатива этого исходила как бы не от него. Постепенно и не сразу накладывал Иоанн свою руку на все, что противоречило идее едино- и самодержавия, но плоды его деятельности были обильны. В 1480 году без кровопролития было окончательно свержено татарское иго. Уничтожена была Новгородская вольность, и Великий Новгород сделался одним из городов Московского Великого княжества. Присоединено было к Москве большинство удельных княжеств. Рязанское удельное княжество сохранило лишь тень самостоятельности, так как распоряжался в нем Иоанн Васильевич через свою сестру — вдовствующую Великую княгиню Рязанскую Агриппину, бывшую опекуншей своего малолетнего внука. Тверской Великий князь сначала слушал Иоанна, но потом завел было сношения с Литвой; Иоанн двинулся на него с войском; не имея возможности сопротивляться, Тверской Великий князь бежал в Литву и, оставшиеся без Государя, тверичане послали бить челом Иоанну Васильевичу.