Эти глаголы практически равнозначны, за исключением одного случая: если вы хотите указать на продолжительность чтения, употребляйте глагол «прочитать».
– Корректно: я весь день прочитал (сравните: пролежал, прошагал, проплакал ).
– Равнозначно: я прочитаю/прочту книгу, он прочитал/прочёл стихотворение, прочитанный/прочтённый текст.