Андрей Ярославич должен был наследовать владимирский престол, но так как он умер через несколько месяцев после кончины Александра Невского, то великим князем стал их брат Ярослав Ярославич (родоначальник князей тверских уделов, род XIII). Новгородцы его тоже признали, освободив от правления юного князя Дмитрия Александровича. Новгородцы дали Ярославу Ярославичу грамоту, согласно которой собственный доход новгородских князей состоял в дарах, а дань шла в общественную казну. В этой грамоте впервые упоминается о городе Вологда, который, по церковным записям, около 1147 г. был торговым местечком. В 1265 г. Ярослав Ярославич переехал в Новгород.

В 1267 г. псковитяне решили избрать своим князем литовца Довмонта. Великий князь выразил неудовольствие по этому поводу и хотел наказать жителей Пскова, но горожане решили этот спор миром.

Новгородцы несколько раз успешно ходили на Литву. Они, пригласив Дмитрия Александровича из Переяславля с войском, Довмонта Псковского, Святослава и Михаила Ярославичей, заключили мир с немцами и в 1268 г. пошли на датчан, но немцы предали новгородцев и перешли на сторону датчан. 18 февраля произошла жестокая сеча русских с немцами и датчанами. Только ночь разделила сражавшихся, наутро немцы и датчане ушли. Три дня русские в знак победы «стояли на костях», то есть на месте сражения. Эту кровопролитную битву долго помнили и в Новгороде, и в Риге.

Злобствуя на русских, магистр Ордена в 1269 г. собрал новые силы и пришел в Псковскую землю. Был сожжен Изборск, осажден Псков. Орден имел 18 тысяч воинов и множество стенобитных орудий. Десять дней мужественный Довмонт бился с немцами, силы были на исходе, однако на помощь пришли новгородцы, которые заставили отступить немцев.

В 1270 г. новгородцы выразили большое неудовольствие правлением великого князя, который, по их мнению, действовал в ущерб самостоятельности горожан. Ударили в колокола, собрали вече. Ярославу Ярославичу вручили обвинительную грамоту. Великий князь покинул Новгород, а его жители отправили посольство к его племяннику Дмитрию Александровичу, приглашая его на княжение, но Дмитрий Александрович, к большому огорчению новгородцев, от приглашения отказался. Василий, младший брат Ярослава Ярославича, сообщил новгородцам, что великий князь с Дмитрием Александровичем Переяславским и Глебом Ростиславичем Смоленским, сыном Мстислава Мстиславича, идет на них с полками монголов. Ярослав Ярославич с войском подошел к Новгороду. Противостояние продолжалось несколько недель. Митрополит Кирилл прислал новгородцам грамоту и выступил посредником, после чего подписали договор. Послы золотоордынские Чевгу и Банши, прибывшие в Новгород, возвели Ярослава на престол. Столь велика была зависимость русских князей от татаро-монгольских завоевателей.

В это время татаро-монголы принимали мусульманскую веру. Великий князь Ярослав Ярославич, следуя примеру отца и Александра Невского, старался всеми способами угождать хану и таким способом сохранить государство. Нередко бывал в стане татар. В 1272 г. он с братом Василием и племянником Дмитрием Александровичем, возвращаясь из Орды, заболел и умер. Тело его было перевезено в Тверь.

В летописях мало упоминается о характере Ярослава Ярославича. Видимо, он не умел довольствоваться ограниченной властью, но не смог утвердить самовластия, обижал народ и винился перед ним, не отличался ратным духом.