В течение 1938–1943 годов значительная часть танков модификаций D, Е, Н, J и М была выпущена в командирском варианте — Panzerbefehlswagen.

Первой машиной этого типа стал Pz.Bf.Wg.III Ausf.Dl. Внешне он был почти неотличим от линейного танка Ausf.D, но его башня приваривалась к корпусу, а пушка представляла собой макет из дерева и металла. Кроме того, отсутствовал курсовой пулемет. По бортам корпуса были прорезаны дополнительные смотровые щели и бойницы для стрельбы из личного оружия. По периметру крыши моторного отделения устанавливалась рамочная антенна, а на правом борту корпуса — штыревая длиной 1,4 или 2 м. Вооружение танка состояло лишь из одного пулемета MG 34, установленного в башне. Внутри машины были оборудованы рабочие места для командира, офицера связи и двух радистов (помимо них в экипаж, разумеется, входил и механик-водитель). Здесь же имелся складной столик для работы с картами. Наблюдение велось через пять смотровых щелей и стереотрубу, устанавливаемую в командирской башенке.

На танках в различных комбинациях устанавливались радиостанции FuG 6, FuG 7, FuG 8 и FuG 13. В зависимости от этого имелись три варианта машин: Sd.Kfz.266, Sd.Kfz.267 и Sd.Kfz.268. С июня 1938 года по март 1939-го цеха фирмы Daimler-Benz покинули 30 танков этого типа.

Следующая серия командирских машин из 45 единиц изготавливалась на базе танка Pz.III Ausf.E с июля 1939-го по февраль 1940-го и по конструкции ничем, кроме ходовой части, не отличалась от машин предыдущей версии.

Производство командирских танков такого типа продолжалось вплоть до января 1942 года с использованием шасси Pz.III Ausf.H и Ausf.J. Было выпущено 145 и 30 единиц соответственно.

В дальнейшем конструкция командирских танков изменилась. Их стали переоборудовать из линейных Pz.III Ausf.J с сохранением основного вооружения — 50-мм пушки KwK 38. Демонтировался только курсовой пулемет, а боекомплект пушки сокращался до 75 выстрелов. В результате высвобождалось место для размещения трех радиостанций: FuG 5, FuG 7 и FuG 8. В дополнение к штатным приборам наблюдения на машине устанавливался перископический прибор TSF 1. Такие танки выпускались двумя сериями с августа по ноябрь 1942 года (81 единица) и с мая по сентябрь 1943-го (104 единицы) и поступали в основном во вновь формируемые танковые части войск СС.

Последними командирскими танками стали 50 машин, изготовленных на базе Pz.III Ausf.M с декабря 1942-го по февраль 1943 года. Они вооружались 50-мм пушкой KwK 39 с боекомплектом 65 выстрелов, установленной в уменьшенной маске. В остальном они были подобны машинам Pz.Bf.Wg.III Ausf.J.