О горной стране в средней части Южной Сибири, между Алтаем и озером Байкал, впоследствии получившей название Саяны, практически никаких географических сведений не имелось вплоть до начала 70-х гг. XVIII в. Первые достоверные данные об этом суровом горном крае, включающем две горные системы (Западный Саян и Восточный Саян), собрал в 1772–1781 гг. пограничный комиссар и геодезист сержант Егор Пестерев. По поручению тобольского губернатора в течение десяти летних сезонов ежегодно он совершал поездки по долинам многочисленных горных рек, прорезающих себе дорогу в каменных ущельях, причем всегда достигал их истоков. Во время скитаний с помощью компаса и мерительной веревки он составлял карту обследуемой местности.

Две рекогносцировки верховьев Абакана, притока Енисея, — на западе и р. Чуни, система Ангары, — на востоке, выполненные летом 1772 г., позволили Е. Пестереву сделать неутешительный вывод: эти места «никем и никогда описаны не были». Затем он посетил верховья р. Кана (впадающего в Енисей справа) и его притока Агул, т. е. обследовал район Восточного Саяна близ 54° с.ш. — так называемые белогорья.

В следующие два сезона, поднявшись к истокам Уса, другого правого притока Енисея, Е. Пестерев вышел в центральную часть Западного Саяна. При спуске по реке он отметил вдоль ее левого берега высокие горы с крутыми склонами — Куртушибинский хребет. Затем в поисках истоков р. Амыла, одной из составляющих Тубу, притока Енисея, он заблудился и двинулся по течению какой-то речки, направляющейся на юго-восток. Вскоре от местных жителей он узнал, что это один из притоков верхнего Енисея (Бий-Хема). Спустившись на короткое расстояние по реке, Е. Пестерев но небольшому притоку Бий-Хема вновь вышел на водораздел близ 94° в.д., проследовал вдоль гребня центральной части Западного Саяна на северо-восток (конец августа 1774 г.) и по долине речки, впадавшей в Амыл, вернулся на равнину.

При обследовании летом 1775 г. истоков р. Оны, система Абакана, и р. Кантегира, левого притока Енисея, близ 90° в.д., Е. Пестерев открыл хребет Сайлыг-Хем-Тайга, западное окончание Западного Саяна. В последующие годы он побывал в истоках левых притоков Ангары — от Оки до Бирюсы — и, следовательно, открыл почти весь Восточный Саян, длина более 1000 км. Поднявшись к истокам р. Кизира, впадающей в Казыр, правую составляющую Тубы, он обнаружил «вершину Эльго [имеющую]… вид… высокого столба» — пик Грандиозный, 2922 м, но неверно посчитал эту гору самой высокой в Саянах (высшая точка — Мунку-Сардык, 3491 м).

Летом 1779 г., вновь посетив истоки Уса, ряда мелких рек, впадающих справа в Енисей, а также Казыра, Е. Пестерев завершил в основном открытие всего Западного Саяна, длина около 600 км. Итогом его десятилетних странствий по неизведанным горам Южной Сибири явилась первая, конечно, схематическая, географическая карта Саян. Ему же принадлежит первая этнографическая характеристика жителей этой горной страны — бурят, тофаларов и родственных им тувинцев, тюркоязычной нации.