В 1768 г. Британское адмиралтейство приступило к организации южной тихоокеанской экспедиции; поводом для нее стали наблюдения за прохождением планеты Венера через солнечный диск 3 июня 1769 г. В мае 1768 г. из кругосветного плавания вернулся С. Уоллис. Он так превозносил открытый им о. Таити, что адмиралтейство сочло остров наиболее удобным местом для изучения этого астрономического явления. Однако «…наблюдение над прохождением Венеры было лишь ширмой для плавания, конкретной целью которого было открытие Южного континента и присоединение новых территорий к Британской империи» (Д. Бейкер). После Семилетней войны Англия господствовала на атлантических путях и заняла прочные позиции на Индийском океане. Но Франция не считала себя окончательно побежденной на море. Оставался еще Тихий океан, английское правительство было встревожено тем, что в 1767 г. туда во главе большой французской экспедиции отправился Л. Бугенвиль. Снова там начали проявлять активность и испанцы, союзники французов. В первую очередь адмиралтейство стремилось воспрепятствовать захвату новых земель другими морскими державами и создать на тихоокеанских путях английские опорные пункты, чтобы затем установить британский контроль и над этим океаном. Несомненно, известную роль играли также надежды на открытие населенного Южного материка или других обитаемых земель в умеренной или тропической зоне Тихого океана. Там надеялись найти золото, некоторые виды сырья и продукты для сбыта в Англии или в странах, которые Англия снабжала колониальными товарами. А работорговцы, сильно влиявшие тогда на политику английских министров, несомненно, рассчитывали на открытие таких «диких» территорий, где они могли бы беспрепятственно по дешевой цене или совсем бесплатно получать рабов. Адмиралтейство считало, что начальником предполагаемой экспедиции должен быть не ученый, вроде Александра Далримпла, кандидатуру которого поддерживало ученое Королевское общество, а опытный военный моряк. Речь шла сначала о разведке, для которой хватит одного судна. Поэтому, когда влиятельные люди, знавшие Джеймса Кука, предложили его кандидатуру, она была принята. Останавливало только его «низкое» происхождение: сын батрака, простой матрос, выслужившийся к сорока годам до чина лейтенанта, станет командовать офицерами-джентльменами. Но победили практические соображения. Кук не выдвигал перед адмиралтейством никаких условий. Он обладал всеми качествами, необходимыми для такой экспедиции: плавал в холодных, умеренных и тропических водах, у берегов! исследованных и малоисследованных земель, был не только морским офицером, но и гидрографом и даже астрономом-практиком. Как видно из дневников и других записей Кука, ум у него был логический и пытливый, наблюдательность большая, рассуждение стройное. Из множества фактов он умел отобрать существенные, сопоставлял и противопоставлял их и приходил к выводам, делающим честь его проницательности. Д. Кук согласился идти в такое далекое и опасное плавание не на большом военном или торговом корабле, а на обыкновенном грузовом судне, которое сами господа из адмиралтейства вряд ли тогда считали вполне подходящим для этой цели.

Кук получил парусное трехмачтовое судно-барк «Индевор» («Попытка») — 375 т. Экипаж первоначально состоял из 98 человек (включая 13 солдат). В экспедицию отправились также два художника и ученые: Чарлз Грин, астроном; Джозеф Банкс, молодой, очень богатый человек, впоследствии основатель Британского африканского общества и председатель Королевского общества, путешествовавший за свой счет с пятью слугами; шведские натуралисты Даниель Карл Соландер, библиотекарь Британского музея — адмиралтейство не отпустило средств на его содержание и, по одной версии, платил ему также Банкс — и его ассистент Герман Дитрих Сперинг. «Индевор» был снабжен продовольствием на полтора года и вооружен 22 пушками.