В древнегреческой мифологии так звался сын царя лапифов Иксиона – он был получеловеком-полуконем, обладал телом и ногами коня и торсом, головой и руками человека.

Иксион, как один из древнейших людей был приближен к богам и принимал участие в их пирах. Но однажды чувство меры ему изменило и он задумал соблазнить жену Зевса, богиню Геру, которая, как он считал, будет рада возможности отомстить Зевсу за его многочисленные измены. Однако Зевс, разгадав намерения Иксиона, придал образ Геры облаку (богине облаков Нефеле), и подвыпивший Иксион, не заметив обмана, предался любовным утехам. Неожиданно нагрянувший Зевс жестоко наказал Иксиона, а ложная Гера, которую затем назвали Нефелой и выдали замуж за Афаманта, родила Иксиону Кентавра.

Про самого Кентавра говорят, что, когда он возмужал, магнесийские кобылы произвели от него целое племя человеко-лошадей – кентавров (самым знаменитым из них был ученый Хирон).

По другой версии, Кентавр был сыном Аполлона и нимфы Стильбы, дочери речного бога Пенея (сыном Аполлона и Стильбы был также первый лапиф, поэтому кентавры и лапифы – родные братья, однако в то же самое время и самые злейшие враги).