В древнегреческой мифологии кентавры – по преданию, дикое фессалийское племя, отличавшееся животными наклонностями и прогнанное из Фессалии лапифами. По-видимому, только с 500 г. до Р. Х. их стали изображать как существа, представляющие собою смесь лошади с человеком, причем одни писатели производили их от Иксиона и Нефелы, другие – от Зевса в образе лошади и Дии, жены Иксиона. В мифологии главным образом известны их битвы, одна с лапифами на свадьбе Пирифоя, происшедшая из-за дерзкого обращения кентавров с женщинами, другая – с Гераклом. Вследствие своего сходства с сатирами они были включены в свиту Диониса и, несмотря на свои дикие нравы, под влиянием божественной силы изображались покорно шествующими перед колесницей и трубящими в рог.

Самым выдающимся из кентавров был Хирон, сын Крона и Филиры; он смягчил животные нравы кентавров и былучителем таких героев, как Ахилл, Кастор, Полидевк и др.