Иксион, сын Ареса, был очень неприятным персонажем. Он убил своего тестя, а когда Зевс его за это простил, не придумал ничего лучше, чем влюбиться в собственную бабушку, Геру. Зевс заподозрил, что Иксион что-то замышляет, и попросил Нефелу, богиню облаков, принять облик Геры. За насилие над ней Иксиона навечно приковали к огненному колесу (воплощением волшебного колеса была нимфа по имени Йинкс; его использовали заклинатели, отсюда происходит современное слово jinx). После изнасилования Нефела забеременела, и, когда у нее отошли воды, получившийся дождь породил кентавров.

Кентавры водились на окраине цивилизованного мира. Они были разумны, однако появились в результате насилия и похоти, так что легко теряли контроль над собой: как и сатирами, ими управляли страсти. Но, в отличие от сатиров, они обладали огромной силой, и потому пылкий влюбленный кентавр был исключительно опасен. , – погибла от того, что кентавры вбили его/ее в землю сосновыми стволами. Попытки людей подружиться с этими существами постоянно разбивались о безрассудство, которое было глубоко заложено в их характер. Пирифой, царь Фессалии, как-то пригласил кентавров к себе на свадьбу. В итоге те напились, напали на невесту и ее служанок, и свадьба превратилась в жестокую драку. Овидий ярко и кроваво описывает, как это было:

Купидон верхом на кентавре (римская копия с греческого оригинала)

Даже c таким мудрым и цивилизованным кентавром, как Фол, было опасно дружить. Однажды он принимал Геракла у себя в пещере, и один лишь запах вина довел других кентавров до опасного бешенства. Герой их успокоил так, как это ему удавалось лучше всего, – убил всех, до кого смог добраться. В их числе оказался и Фол, который случайно получил в ногу отравленную стрелу. В награду за его гостеприимство (пусть и обернувшееся катастрофой) Зевс поместил его на небе в виде созвездия Кентавра (Центавра): альфа Центавра – ближайшая к нам звезда в Галактике.

Хирон, наставник Ахилла, оказался еще одним «добрым» кентавром, поскольку отличался от других по происхождению: его родителями были Кронос и нимфа. Тем не менее Хирон все-таки внес свой вклад в формирование дикой натуры Ахилла, когда напоил его теплой кровью убитых животных. Кентавр интересовался медициной, а потому целебное растение золототысячник имеет латинское название Centaurium. Несмотря на это, у Хирона не оказалось лекарства от боли, когда его случайно поразила стрела, отравленная ядом гидры (опять-таки «благодаря» Гераклу), и он добровольно отказался от бессмертия, чтобы оказаться на ночном небе. Официально его связывали с созвездием Центавра, но, поскольку Хирон был искусным лучником, в виде кентавра часто изображается созвездие Стрельца.

Рельефы из Парфенона, изображающие схватку кентавров с людьми