Театротерапия как специфический психотерапевтический подход является самой молодой из всех экспрессивных видов терапии, хотя ее корни восходят к началу человеческой цивилизации, к первым театральным опытам, к шаманским ритуалам и т. д. С момента возникновения театра были известны и активно использовались его определенные терапевтические возможности. Например, еще Аристотель упоминал о катарсисном влиянии драмы. Театротерапия в той форме, как мы понимаем ее сегодня, начала складываться в конце 1970 —начале 1980-х годов, когда появился новый культурный феномен – театр, в котором играли актеры с умственно, физически и психически ограниченными возможностями, а также с ограничениями по слуху и зрению. Стимулом для этого послужил австралийский фильм, документально фиксирующий подготовку труппой актеров с ограниченными умственными возможностями театральной постановки «Мадам Баттерфляй» и ее последующее представление на сцене знаменитого оперного театра в Сиднее.

Этот феномен был встречен с беспрецедентным интересом, возможно, именно из-за интеграции усилий при работе с людьми со специфическими потребностями, и подобные постановки стали осуществлять в различных специальных учреждениях по всему миру. Были прослежены терапевтические эффекты этого феномена, и постепенно начало формироваться новое терапевтическое направление, сочетающее элементы театра, учебно-воспитательной драмы, драматерапии и т. д. – театротерапия. В середине 1980-х годов уже существовал ряд театральных коллективов, состоящих из актеров с ограниченными возможностями, в Великобритании, Франции, Испании, Бельгии, Нидерландах. Некоторые коллективы существуют и сейчас как часть специальных заведений (например, психиатрических лечебниц), другие частично или полностью перешли в профессиональны (например, голландский театральный коллектив «Маатверк» из Роттердама). Позднее заявило о себе другое явление, когда на первый план выходит важность отнюдь не терапевтического, а художественного эффекта и возникает новый вид искусства, так называемое «Искусство аутсайдеров». При этом художественная деятельность индивидов с ограниченными возможностями рассматривается как специфическая форма искусства, которой должно соответствовать профессиональное образование и специальная подготовка людей с умственными ограничениями. Это явление, очевидно, относится не только к театру, но и к другим видам искусства (изобразительному, музыкальному, танцевальному, литературному и т. д.).