Наследником Вильгельма II стал его младший брат Генрих, имевший прозвище Боклерк (Beauclerc).

Следует отметить, что Генрих участвовал в той охоте в лесу Нью-Форест, во время которой был убит король Вильгельм, и существует версия, что убийство короля не было непреднамеренным, а являлось частью заговора группы баронов во главе с Гилбертом Фитц-Ричардом, в котором мог участвовать и сам Генрих.

Как бы то ни было, едва весть о смерти Вильгельма распространилась среди охотников, Генрих, бросив на земле труп брата, во весь опор поскакал в Винчестер и захватил королевскую казну. На следующий день англонормандские бароны избрали его королем.

В первые месяцы своего правления Генрих I провел немалую работу по легитимизации своей власти и завоеванию доверия населения. Впервые в английской истории король при коронации подписал хартию вольностей, в которой осудил методы правления своего предшественника. Главный советник Вильгельма II Ранульф Фламбард, следивший за поступлениями в казну и ненавидимый всеми простыми людьми, был брошен в тюрьму. А 11 ноября 1100 года Генрих I женился на Матильде, дочери короля Шотландии Малькольма III. Это придало дополнительную прочность претензиям Генриха I на английский престол.

Но возвратился из Крестового похода Роберт Куртгёз, и из тюрьмы сбежал Ранульф Фламбард, который присоединился к герцогу Роберту, и они начали готовить нормандское вторжение в Англию.

21 июля 1101 года войска герцога Роберта неожиданно высадились в Портсмуте, но дальнейшее их продвижение было остановлено. Потом братья заключили мирное соглашение: Роберт признавал Генриха королем Англии в обмен на выплату ежегодной пенсии в размере 3000 марок и отказ Генриха от его земель в Нормандии. Кроме того, Генрих гарантировал амнистию всем участникам восстания.

Однако как только угроза престолу Генриха I была устранена, обещание амнистии было забыто, и война с братом и его сторонниками возобновилась. Уже в 1104 году Генрих I предпринял первый поход в Нормандию и вынудил Роберта уступить ему графство Эврё. А в начале 1105 года крупная английская армия высадилась в Котантене и вскоре подчинила весь полуостров, а также территорию Нижней Нормандии до города Кана.

Потом имела место битва при Таншбре. Она состоялась 28 сентября 1106 года и завершилось полной победой Генриха I. «Робертовы войска были приведены в совершенное расстройство, а сам он взят в плен почти с десятитысячным войском и сопровождавшими несчастного знатными баронами».²⁹

Кстати, «эту битву ранние историки рассматривали как «реванш» за поражение англосаксов при Гастингсе: теперь уже Нормандия была завоевана англичанами».³⁰

В результате единство англонормандской монархии времен Вильгельма Завоевателя было восстановлено. Что же касается Роберта, то он был лишен не только наследованных после отца владений, друзей, но и самой свободы. «Генрих содержал его в пемнице в продолжении последних двадцати восьми лет его жизни. Роберт скончался в Гларморганширской крепости Кардиффа. Утверждают, что он ослеплен был раскаленным медным сосудом».³¹

От брака с Матильдой Шотландской Генрих имел двух детей: дочь Матильду и сына Вильгельма. Последний был признан наследником Англии и Нормандии, однако 25 ноября 1120 года корабль, на котором Вильгельм возвращался в Англию, потерпел крушение, наскочив на подводные скалы, и все находившиеся на борту погибли. Это резко обострило династическую проблему.

Отсутствие законных сыновей заставило Генриха в 1121 году жениться во второй раз, однако брак с Аделизой Лувенской оказался бездетным. И тогда король приблизил к себе Стефана де Блуа, сына своей сестры Аделы Нормандской, которому он предполагал передать престол. Но в 1125 году скончался император Священной Римской империи Генрих V, муж дочери Генриха I Матильды, и она получила возможность вернуться в Англию. В результате, в 1127 году Генрих объявил Матильду своей наследницей и заставил англонормандских баронов принести ей клятву верности. А в следующем году Матильда вышла замуж за Жоффруа Плантагенета, правителя и наследника Анжуйского графства, от которого в 1133 году у нее родился сын Генрих. Это, казалось, решило вопрос наследования в Англии. Однако значительная часть англонормандской аристократии с недовольством относилась к передаче престола женщине и перспективе воцарения в стране Анжуйской династии.

В августе 1133 года Генрих I отправился в Нормандию. Последние годы жизни он провел там со своим внуком, не имея возможности вернуться в Англию из-за волнений местных баронов, организованных Жоффруа Плантагенетом и Матильдой.

25 ноября 1135 года король неожиданно заболел (считается, что он отравился миногами). А 1 декабря Генрих I скончался. Его тело было перевезено в Англию и захоронено в основанном королем аббатстве Рединг.

Сразу после смерти Генриха I бароны отказались исполнять клятву верности, данную его дочери Матильде, и, рассчитывая восстановить свое влияние в стране, избрали королем Стефана де Блуа. Это стало началом гражданской войны и анархии в Англии, растянувшихся почти на два десятилетия. Лишь в 1154 году, со вступлением на престол сына Матильды Генриха II, конфликт был разрешен, и в стране воцарилась династия Плантагенетов.