Впервые Коломна упоминается в летописи под 1177 годом как пограничный город Рязанского княжества. В 1301 году он был присоединён к Московскому княжеству. И на протяжении нескольких веков Коломна стала одним из главных южных оборонительных рубежей Московского княжества. Город принимал на себя удары многих врагов.

Постоянные набеги татар во второй половине XV — начале XVI века, подтолкнули Василия III к решению сделать Коломну неприступной крепостью на пути захватчиков с юга. Специальным указом великий московский князь распорядился «делать в Коломне град каменный».

Строительство каменного кремля в Коломне началось 25 мая 1525 года. По некоторым данным, велось оно под руководством фряжских (итальянских) архитекторов Алевизов — Большого и Малого, которые принимали участие в возведении стен и башен Московского Кремля. Это были грандиозные строительные работы, в которых принимали участие не только жители Коломны, но и крестьяне близлежащих сёл и деревень.

Всего шесть лет понадобилось мастеровым людям, чтобы возвести «постройку, доведённую до совершенства и достойную удивления зрителя», как оценил её спустя 100 лет известный сирийский путешественник Павел Алеппский. Коломенский кирпично-каменный кремль оказался надёжным защитником города. После его постройки за всё время многочисленных набегов крымских и казанских татар он ни разу не был взят.

Внизу толщина стен достигала 4,5 м, вверху — 3 м, а высота колебалась от 18 до 21 м. Примерно на одинаковом расстоянии друг от друга возвышались 16 или 17 башен, в 4 из которых имелись проездные ворота. Ещё двое ворот находились в пряслах стен. Некоторые из них напоминали башни Московского Кремля. Да и по общим размерам они были сравнимы: площадь Московского — 28 га, Коломенского — 24, длина стен Московского Кремля — 2235 м, Коломенского — 1938 м. Башни, проездные ворота, стены связывались друг с другом различными ходами, переходами, галереями. Вооружённым защитникам можно было пройти в любую часть каменного пояса крепости. Боевые окна башен подземного этажа выходили в ров, окружающий кремль с восточной и южной сторон. Ров был выложен белым камнем. Под интенсивным огнём защитников врагам было непросто его преодолеть.

В Коломенском кремле было четверо башенных ворот (Пятницкие, Ивановские, Косые, Водяные) и двое ворот, находящихся в пряслах стены, Михайловские и Мельничные (или Георгиевские).

Центральными, парадными воротами кремля были Пятницкие. Они сохранились до наших дней на восточной стороне кремля и выходили на дорогу Владимир — Кашира.

Ворота состояли из двухъярусной башни и отводной стрельни, которая завершалась зубьями. Высота башни — 29 м, длина — 23 м, ширина — 13 м. Наверху башни был укреплён так называемый всполошный колокол. При виде неприятеля дежуривший на башне воин ударял в колокол, извещая горожан о приближении врага. Вход в ворота защищали двойные герсы — особые опускающиеся при помощи блока стальные решётки.

Вторыми по значимости воротами Коломенского кремля были Ивановские. Высота их достигала 35 м, длина — 21 м, ширина — 15 м. Ворота были разобраны в начале XIX века.

Не сохранились до наших дней и Косые ворота. Косыми они названы, скорее всего, но форме плана: арочные проходы ворот находились в смежных сторонах башни. Видно, с тех пор от названия ворот получило наименование место, где они когда-то стояли, — Косая гора.

Были в кремле и так называемые Водяные ворота. Находились они на берегу Москвы-реки и сначала были расположены в Свибловой башне, а позже в прясле стены.

Михайловские ворота находились в прясле стены между Грановитой и Коломенской (Маринкиной) башнями. В конце XVI века они были заложены, но со временем эта закладка рассыпалась. И теперь, после реставрации, мы можем снова увидеть Михайловские ворота: их высота около 6 м, ширина — под 3 м.

О Мельничных (или Георгиевских) воротах говорится в башенных сметных книгах Коны 1669–1670 годов: «Закладены те ворота камнем, проезду нет».

Башни крепости были расположены так, что позволяли организовать активную оборону: защитники могли вести со стен фронтальный огонь по атакующим, а из амбразур башен — фланговый, что создавало сплошную зону поражения.

Коломенская (Маринкина). Одна из красивейших башен кремля, дошедшая до наших дней, стоит недалеко от речки Коломенки, возле центральной улицы. Названий у этой самой высокой из сохранившихся башен несколько: именовалась она и Коломенской, и Круглой, и башней Марины Мнишек, и Маринкиной. Это двадцатигранный столп высотой 31 м и диаметром 11 м. Настилом из деревянных полов башня разделялась на 8 этажей. Верхняя часть украшена фигурным пояском из белого камня, венчалась зубцами, создавая впечатление короны, и завершалась конусообразной крышей. По кирпичному телу башни, тёмными крапинками зияют 27 окон-бойниц. Благодаря тому, что располагались они в шахматном порядке, защитники могли держать здесь круговую оборону.

Четырёхугольные башни. Из сохранившихся кремлёвских башен — четыре однотипные. В своё время они были приспособлены для различных видов боя: подошвенного, среднего и верхнего. Это Ямская, Семёновская (Симеоновская), Спасская и Погорелая башни.

Грановитая башня получила такое название из-за своей формы — прямоугольная с внутренней стороны и шестигранная снаружи.

Свиблова башня. На высоком берегу Москвы-реки стояла долгое время одна из красивейших башен Коломенского кремля, увенчанная сверху двумя рядами зубцов. Мощная, стройная, она возвышалась над откосом на 34 м, чтобы охранять подступы к водным артериям города. К сожалению, такая красота не дожила до наших дней.

Без малого пять столетий этому замечательному памятнику архитектуры и фортификации. В конце XIX и в 60–70-е годы. XX века некоторые башни и прясла стен были отреставрированы. Однако время вносит свои коррективы: кремлю вновь требуется ремонт, чтобы воспрепятствовать его разрушению. Администрации города не под силу выполнить большой объём работ, поэтому одна из её забот — включение Коломенского кремля в план реставрации Министерства культуры Российской Федерации.

Сейчас в Кремле разместилось военно-историческое общество. Теперь там навели порядок, проводятся экскурсии, появился музей древнерусского оружия и военного костюма.