Эпоха крестовых походов представляет собой военно-колонизаторское движение феодального Запада на Восток. Феодалы стремились захватить новые земли и приобрести крепостных крестьян. Обедневшие рыцари, вступая в поход, избавлялись от своих кредиторов и надеялись на богатую военную добычу. Для купцов крестовые походы являлись выгодными торговыми экспедициями на богатый Восток. Крестьянская беднота уходила от феодального гнета в надежде получить свободу и новые земли. Для церкви крестовые походы были способом обогащения и укрепления своего авторитета.

Инициатива первого крестового похода принадлежала католической церкви, которая являлась самым крупным феодалом. В 1095 году на Клермонском церковном соборе во Франции папа Урбан III выступил с призывом отправляться в крестовый поход для «освобождения Гроба Господня» (святыни христиан).

Первый крестовый поход (1095–1099 годы) представляет значительный интерес с точки зрения военного искусства. Политическая обстановка на Востоке создавала крестоносцам благоприятные условия для проведения похода. В середине XI века большая часть Малой Азии оказалась в руках турок-сельджуков, государство которых распалось на ряд отдельных, враждовавших княжеств.

В первом крестовом походе участвовало множество феодалов из Южной Франции: граф Раймонд Тулузский, епископ Адемар, граф Роберт Фландрский, сын Вильгельма Завоевателя — Роберт, герцог Нормандский. Дворянство средней и северной Франции собиралось под знаменами графа Гуго, брата короля. Из прирейнских земель выступил граф Готфрид Бульонский, герцог Нижней Лотарингии, потомок Карла Великого, и его родные братья: Болдуин, будущий король Иерусалимский, и рыцарь Евстафий. Из Южной Италии прибыл граф Боэмунд Тарентский.

В конце 1096 — начале 1097 года в Константинополе сосредоточились отряды крестоносцев. Источники называют сотни тысяч крестоносцев (например, папа Урбан писал греческому императору, что 300 тысяч крестоносцев выступают в поход), но в действительности их количество можно исчислять несколькими десятками тысяч, причем многие из них имели плохое вооружение. Проблема была еще и в том, что крестоносцы не имели общего начальника; никто из предводителей, собравших свою армию, не хотел подчиняться другому. Верховным вождем считался папа, но он оставался в Европе, а епископ Адемар, заменявший его, первое время почти не принимал участия в управлении. Войско крестоносцев было усилено отрядом византийской армии. Уже в начале похода возникли разногласия между крестоносцами и византийским императором, рассчитывавшим использовать участников похода в своих целях. Все это, бесспорно, ослабляло крестоносное движение.

Первым переправился в Азию герцог Готфрид, а за ним остальные рыцари. Крестоносцы осадили сильно укрепленную Никею и в начале июня 1097 года взяли ее. Затем они двинулись через Фригию и Киликию. Два дня войско крестоносцев шло одной колонной, затем разделилось на две части: рыцари во главе с Готфридом составили правую колонну и пошли долиной Дорилеи (Дориолен); Боэмунд Тарентский во главе левой колонны направился в глубь страны по долине Гаргона (Горгони). Никейский султан Солиман, собрав свои силы из Антиохии, Тарса, Алеппо и других городов, решил воспользоваться разделением сил крестоносцев и разбить их по частям.

29 июня 1097 года колонна Боэмунда (Танкреда и Роберта, герцога Нормандского) расположилась на отдых в долине Гаргона, недалеко от Дорилеи. Только они, отдохнув, собрались выступать, как лазутчики дали знать о приближении турок. Расположение крестоносцев было прикрыто р. Бафус, переправа охранялась конницей. Был построен вагенбург — временное укрепление, составленное из повозок и защищенное кольями от шатров. Этот вагенбург, в котором собрались все женщины, дети и больные воины, должна была защищать пехота. Боэмунд разделил конницу на три части, две части ввел в боевую линию под начальством Танкреда и герцога Нормандского, а третью часть оставил в резерве, который находился на соседней высоте. Вместе с этими распоряжениями Боэмунд послал довольно значительный отряд известить Готфрида об опасности приближения турок.

На первом этапе боя турки атаковали колонны Боэмунда. Они открыли бой градом камней, стрел и «дьявольским» криком. Затем была применена хитрость: султан отдал приказ отступить, чтобы еще больше завлечь рыцарей. Но внезапно вся неприятельская армия, силой около 150 тысяч всадников, бросилась вперед, смяла рыцарей и опрокинула конницу. Затем они штурмовали вагенбург, оборонявшийся пехотой, и, ворвавшись в него, устроили резню. Боэмунд повернул назад уцелевшие фланги и успел прогнать нападавших, но прибывали новые толпы, и победа начала склоняться на сторону мусульман. Боэмунд послал сообщение в правую колонну с просьбой о помощи. «И уже не было у нас никакой надежды на спасение… — пишет Фульхерий, — тогда рыцари наши… как могли оказывали им сопротивление и часто старались наступать на них, хотя и сами испытывали сильный натиск со стороны турок». (Дельбрюк, «История военного искусства». Т. III., 1938. С. 291.)

На втором этапе боя прибыла 50-тысячная колонна Готфрида, и крестоносцы атаковали турок. Колонна Готфрида находилась всего в нескольких километрах и сумела подойти вовремя, что заставило турок отступить в исходное положение. Христианское войско перестроилось: на левом крыле встали нормандцы Боэмунда, на правом — лотарингцы, в центре — французы под начальством Раймонда; пехота и часть рыцарей составили резерв под начальством Адемара. С криком «Да будет Божья воля!» — вся христианская армия перешла в наступление; епископ Адемар направился в тыл. После ожесточенной схватки турки рассыпались, а рыцари пустились за ними в погоню. Стан неверных — первая добыча христиан — был захвачен целиком. Временное преодоление феодальной розни перед лицом общей опасности, взаимодействие пехоты и конницы колонны Боэмунда и взаимодействие колонн Боэмунда и Готфрида — все это обеспечило крестоносцам победу над турками.

С октября 1097 года и в течение семи месяцев продолжалась осада крестоносцами Антиохии. Боэмунд основал здесь княжество Антиохию. Затем под давлением крестьянских масс рыцари были вынуждены продолжить прерванный поход, двинулись к Иерусалиму и взяли его 15 августа 1099 года.

Крестовые походы имели важные политические и экономические последствия. Они положили конец господства арабов и византийцев на Средиземном море. Средиземноморская торговля оказалась теперь в руках Венеции и Генуи, что ускорило развитие городов Северной Италии. Походы способствовали ознакомлению феодальной Европы с культурой и техникой Востока, развитию военного искусства. У Востока были заимствованы арбалет, труба и барабан. Был организован род легкой кавалерии: часть лучников была посажена на лошадей. Крестовые походы способствовали развитию флота. На Востоке был заимствован компас, начался переход от гребного к парусному флоту.