Тягач «объект 9» был разработан на заводе № 183 в 1951 году. В 1955 году машина была принята на вооружение Советской Армии под обозначением БТС-2. Ее серийное производство осуществлялось на заводе № 183. Было выпущено 10 тягачей с использованием корпусов танка Т-54 выпуска 1948 года и 260 на базе танка Т-54А. Производство последних продолжалось до 1963 года.

По сравнению с танком Т-54 полностью изменилась конструкция крыши корпуса. Она состояла из переднего листа, приваренного к бортовым и носовому листам корпуса. В нем были оборудованы люки механика-водителя, сцепщика-такелажника и радиста. За передним листом располагались съемные листы крыши над лебедкой и двигателем, откидная крыша над радиаторами, сетки над входными и выходными воздуховодами системы охлаждения двигателя. На средней части крыши была закреплена грузовая платформа грузоподъемностью 4 т с откидными бортами.

В середине корпуса устанавливалась лебедка с тяговым усилием 25 т и длиной троса 200 м. Привод к лебедке — от основного двигателя. Для увеличения тягового усилия лебедки машине придаются два блока полиспаста. При работе в две ветви троса с блоком полиспаста тяговое усилие составляло 50 т, а в три ветви троса с двумя блоками — до 75 т. В кормовой части корпуса тягача имелся откидной сошник для самозакрепления машины при работе с лебедкой. Сошник поднимался и опускался в рабочее положение тяговой лебедкой. На переднем правом углу крыши корпуса монтировался кран-стрела с ручным приводом грузоподъемностью 5 т.

Тягач был приспособлен и для буксировки танков, потерявших управляемость. Для этой цели имелось буксирное устройство с двухсторонней амортизацией, рассчитанное на максимальное усилие 7 т. В комплект тягача входили буксирные штанги и тросы.

Для самообороны на тягаче был установлен пулемет АК калибра 7,62 мм с кривым стволом и зенитный пулемет ДШК. Огонь из пулеметов вел радист. Для внешней связи тягач был оборудован радиостанцией 10-РТ-26.

Силовая установка, трансмиссия и ходовая часть заимствованы у базового танка. Масса тягача 32 т. В ходе производства тягач БТС-2 модернизировался, главным образом за счет установки агрегатов танка Т-55. Со временем был изъят пулемет АК, вместо него машине придаются три автомата АК-47.

Тягач БТС-2 представлял собой высокоманевренное средство эвакуации. Наличие броневой защиты, равноценной бронезащите танков, позволяло ему успешно действовать в зоне ружейно-пулеметного огня противника. Тягач обеспечивал выполнение ремонтных работ и транспортировку агрегатов силовой установки и трансмиссии. Сравнительно небольшое удельное давление — 0,72 кг/см² — обусловливало хорошую проходимость тягача. При наличии ОПВТ тягач был способен преодолевать водные преграды по дну.

В 1965 году на базе танка Т-54 был разработан танковый тягач БТС-4А. Он был принят на вооружение в 1967 году и выпускался силами танкоремонтных заводов Министерства обороны. По схеме общей компоновки БТС-4 повторял БТС-2. Он отличался от последнего меньшей численностью экипажа, конструкцией крыши отделения управления в части расположения входных люков и переходника под установку трубы-лаза ОПВТ, а также установкой специальной надстройки над тяговой лебедкой.