15 сентября 1939 года управление вооружений Третьего рейха приняло решение о разработке легкой боевой машины, которую можно было бы использовать как разведывательную, а также для поддержки воздушно-десантных операций. Последнее подразумевало возможность перевозить ее по воздуху тяжелыми транспортными самолетами, например, Me 321 Gigant.

Над проектом танка, получившим название Pz.I nA VK 601 (nA — neuer Art — новый тип), совместно работали фирмы Krauss-Maffei и Daimler-Benz. На первой изготавливалось шасси с шахматным расположением катков, конструкцию которого разработал инженер-полковник В. Книпкамп, на второй были спроектированы башня и корпус. Машина получила армейский индекс Pz.I Ausf.C, но с предыдущими моделями «единичек» ничего общего не имела.

Корпус танка сваривался из катанных броневых листов максимальной толщиной 30 мм. В сварной башне устанавливались 20-мм автоматическая пушка EW 141 и спаренный с ней пулемет MG 34. Вертикальный угол наведения колебался от -10° до +20°.

Огонь велся с помощью телескопического прицела TZF 10. Карбюраторный 6-цилиндровый двигатель Maybach HL 45Р мощностью 150 л.с. и трансмиссия с восьмискоростной коробкой передач (8+2) обеспечивали танку неплохие динамические характеристики. Ходовая часть состояла из пяти опорных катков на борт, расположенных в шахматном порядке. Ведущее колесо впереди, направляющее — сзади. Подвеска — индивидуальная, торсионная.

С июля по декабрь 1942 года цеха фирмы Krauss-Maffei, производившей окончательную сборку танков, покинули 40 (по другим данным 46) боевых машин. Две из них в начале 1943 года проходили испытания в 1-й танковой дивизии на Восточном фронте. Остальные вошли в состав 58-го резервного танкового корпуса.

Опыт Польской кампании показал, что использование легких танков Pz.I для непосредственной поддержки пехоты (не для чего другого они уже не годились) неэффективно по причине их недостаточного бронирования. Тогда в недрах Управления вооружений и возникла идея создания хорошо бронированного танка для сопровождения пехоты, а заодно и для выполнения полицейских функций. Несмотря на то, что такая машина не вписывалась в систему вооружения Панцерваффе, 22 декабря 1939 года фирмы Krauss-Maffei и Daimler-Benz получили задание на ее разработку. Впрочем, требования к танку были весьма противоречивы, а задание — неконкретным. Проект вскоре отложили, и вновь к нему вернулись только зимой 1941/1942 года.

Тактико-технические требования были уточнены с целью придания машине боевых свойств, необходимых, главным образом, для ведения борьбы с партизанами.

Корпус нового танка, получившего обозначение Pz.I nA vers (verstarkt — усиленный) VK 1801, спроектировала фирма Daimler-Benz. В лобовой части толщина бронелистов достигала 80 мм. В качестве силовой установки использовался двигатель Maybach HL 45Р — такой же, как и на Pz.I Ausf.C. Но сейчас его мощности в 150 л.с. хватало, чтобы разогнать небольшую, но тяжелую машину лишь до 25 км/ч. Однако такую скорость, учитывая задачи для которых предназначался танк, признали достаточной. На первом прототипе устанавливалась коробка передач ZF SSG 47, на втором прототипе VK 1802 и на серийных машинах — четырехскоростная коробка (4+1) с предварительным выбором передач Maybach VG 15319.

Благодаря применению гусениц шириной 540 мм, танк имел исключительно хорошую проходимость, а за счет шахматного расположения опорных катков и торсионный подвески — плавность хода.

Вооружение состояло из двух пулеметов MG 34, установленных в общей маске. Стволы пулеметов прикрывали броневые кожухи. Вертикальный угол наведения колебался в пределах от -10° до +20°. Прицел — бинокулярный телескопический TZF 8.

Оригинальную конструкцию имела башня танка. Цилиндрическая по сути, снаружи она имела коническую форму за счет пустотелой «юбки». Вращение башни осуществлялось с помощью механического механизма поворота. На крыше башни были смонтированы пять перископических приборов наблюдения.

К концу 1942 года выпустили 30 танков Pz.I Ausf.F, после чего заказ аннулировали. В 1943 году 8 машин отправили на Восточный фронт в 1-ю танковую дивизию, в ней, по-видимому, и проходили войсковые испытания. По некоторым данным, на 1 июля 1943 года 7 машин имелось в составе 12-й танковой дивизии. Остальные использовались, и весьма удачно, в операциях против партизан на территории СССР и Югославии.

По крайней мере, три танка Pz.I Ausf.F были захвачены Красной Армией. Один из них расстреляли в Кубинке во время испытаний. Другая машина сохранилась и экспонируется там же, в Военно-историческом музее бронетанкового вооружения и техники. Ausf.F, захваченный югославскими партизанами, можно увидеть в военном музее в Белграде.