Узнав о движении Мамая и его союзников, Дмитрий Иванович принялся немедленно собирать войска; выступил из Москвы и, устроив ратникам смотр в Коломне, двинулся на юг вдоль берега Оки. Такой маршрут был избран им, очевидно, для того, чтобы прикрыть свой фланг естественной преградой. Если московское войско подверглось бы внезапному нападению союзников ордынцев — литовского князя Ягайло или же, допустим и такое, Олега Рязанского, то русские, мгновенно развернув боевые порядки, прикрыли бы рекой тылы.

После переправы через Оку близ Лопасни Дмитрию и его военачальникам предстояло решать, кого из противников следовало встретить первым. Великий князь учитывал, что Ягайло и Олег наступали на узкой полосе, главным образом по дорогам, и поэтому их рати не причиняли особого ущерба местному населению. Иное дело Мамай. Жадные до добычи кочевники сулили великие беды русским деревням, селам и весям. Поэтому, задумав бить врагов по раздельности, Дмитрий хотел прежде всего выбить из коалиции ордынцев.

Дмитрий Иванович поспешил форсировать Дон в непривычное по тогдашним правилам войны время — ночью. И в этом рискованном предприятии был глубокий расчет: сознавая, что Мамай может знать от лазутчиков достаточно много о московской рати, Дмитрий надеялся, что ночная переправа исключит возможность внезапной атаки его тыла одним из противников, а назавтра ратники успеют подготовиться к бою.

...То сентябрьское утро на Куликовом поле было туманным. Еще не видя друг друга, но твердо понимая, что кровавой сечи быть, оба войска — шумная, многоязыкая орда и сурово-сосредоточенные полки русских княжеств — выходили на места, определенные военачальниками.

Оживлен был Мамаев стан. Почитая разгром русскими Бегича всего лишь досадной неудачей, предводитель ордынцев, ожидая подхода союзников, уверовал в успех.

А каждый из русских витязей и ратников знал: на поле Куликовом можно лишь умереть со славою либо победить. Третьего не дано.

...Около 11 утра туман рассеялся.

Утром 8 сентября 1380 года на Куликовом поле выстроились два войска (см. схемы 1-4). Московское возглавлял Сторожевой полк (I) Семена Мелика, насчитывавший до тысячи конных витязей в булатных доспехах, за ним располагались Передовой (IV) и Большой (V) полки, в рядах которых находилось 24 тыс. пеших ратников. Фланги их прикрывали полки Правой (II) и Левой (III) руки, в которые входило по 3-4 тыс. тяжеловооруженной кованой рати, восседающей в толстых латах на конях в броне. В тылу Большого полка Дмитрий предусмотрительно развернул 3600 ратников резерва (VI), недалеко от которых развевался великокняжеский стяг, защищаемый 300 дружинниками (VIII). Слева, в дубраве, ждал своего часа Засадный полк (VII) — 4 тыс. витязей Дмитрия Боброка и Владимира Серпуховского.

Мамай двинул навстречу Сторожевому полку свой передовой отряд (1) — от 3 до 5 тыс. бездоспешных легких конников. За ним готовились к атаке 14-15 тыс. спешенных тяжеловооруженных всадников (4), в центре их боевого порядка были 4 тыс. генуэзских наемников (на схеме они показаны синим цветом). С тыла их «подпирало» 26-36 тыс. спешенных легких всадников (5), за которыми разместился заградительный отряд — 3 тыс. воинов (6), главной задачей которых было не допустить бегства ордынцев с поля боя. Фланги Мамаева воинства прикрывали отряды легкой конницы, насчитывавшие 10-12 тыс. (2) и 15-20 тыс. бойцов (3). Справа и сзади главных сил ордынский военачальник развернул 3 тыс. резерва (7), а на некотором отдалении от своего КП, прикрываемого 1 тыс. охраны, сосредоточил огромный обоз (9): до 70 тыс. телег и 300 тыс. лошадей.

Бой начался около 11 часов утра поединком ордынского великана Челубея с русским витязем Пересветом, после чего Сторожевой полк Семена Мелика рассеял и большей частью уничтожил легкую конницу ордынского передового отряда, но, наткнувшись на главные силы противника, отошел, присоединившись к полкам Правой и Левой руки.

На правом фланге русские витязи успешно отражали железными стрелами атаки Мамаевых бездоспешни-ков; в центре Большой и Передовой полки тоже обрушили на приближающихся ордынцев град стрел, основательно опустошив ряды наступавших, и только после этого вступили с ними в рукопашный бой. На левом фланге правое крыло ордынцев, усиленное резервом, обрушилось на наш полк Левой руки, стремясь зайти в тыл   Большому  полку. Здесь  в  первом ряду сражался и князь Дмитрий Иванович. Мамай бросил в бой все резервы. Ордынцы, не считаясь с громадными потерями, лезли напролом.

В центре боевых порядков продолжалась ожесточенная рубка, ордынцы отчасти врезались в ряды Передового и Большого полков. В это же время под натиском превосходящих сил противника   поредевший   полк  Левой руки отошел назад, в бой вступили великокняжеские дружинники московского стяга, и Мамай, видя, что недалек час, когда главные силы русских будут охвачены и окружены, торжествовал победу.

Однако перед прорвавшимся врагом неожиданно появились пешие ратники резерва, преградив ему дорогу стеной щитов, ощетиненной копьями. Железные стрелы, выпущенные из самострелов, выкосили сотни ордынцев.

И в этот момент сзади на ордынцев обрушился Засадный полк. Теперь противник, уже лишившийся многих воинов, оказался между молотом и наковальней — его с трех сторон уничтожали русские ратники и витязи. Этого ордынцы не вынесли и бросились бежать.

Одновременно тяжеловооруженный полк Правой руки перешел в наступление, рассеяв легких вражеских конников. Теперь русские окружили главные силы Мамая, разгромили их и перешли в преследование, уничтожая бегущих на протяжении почти 50 км. Русским достался и весь огромный обоз, на котором Мамай держал все, что было необходимо для войска, и, кроме того, рассчитывал вывезти на нем «московскую добычу».