Венден – один из наиболее мощных замков Ливонского ордена, ныне г. Цесис, находится на реке Гауя, в 90 км к северо-востоку от Риги.

21 октября 1578 года объединённые польско-шведские войска под командой шведского военачальника Юргена Боя и начальника польско-литовского отряда Андрея Сапеги приблизились к осаждавшим Венден русским войскам и напали на них. Русские войска едва успели построиться для битвы. Татарская конница первой обратилась в бегство, после чего часть русских полков покинула поле боя. Оставшаяся часть русской армии отступила в шанцы и плотным огнём остановила неприятеля. С наступлением темноты бой прекратился. Однако Сапега и Бой хотели возобновить бой утром. Ночью командовавшие армией князь И. Ю. Голицын, дьяк А. Я. Щелкалов и многие другие воеводы, бросив войска, бежали в Дерпт. Утром следующего дня бой возобновился. Русское войско отчаянно сопротивлялось в укреплённом лагере, но было разгромлено. Русские пушкари, исчерпав средства к сопротивлению и не желая сдаваться, повесились на своих орудиях. Скорее всего, захваченные пушкари были казнены.