Линейная тактика ведения боевых действий получила развитие в связи с оснащением армий огнестрельным оружием и повышением роли огня в бою. Войска для ведения боя располагались в линию, состоявшую из нескольких шеренг (их количество определялось в зависимости от скорострельности оружия), что позволяло одновременно вести огонь из наибольшего количества ружей. Тактика войск сводилась в основном к фронтальному столкновению. Исход сражения во многом решался мощью пехотного огня.

Линейная тактика в Западной Европе зародилась в конце XVI — начале XVII веков в нидерландской пехоте, где квадратные колонны были заменены линейными построениями. Она была внедрена голландцами в лице Морица Оранского и его двоюродных братьев Вильгельма Людвига Нассау-Дилленбургского и Иоанна Нассау-Зигенского. Поднятие дисциплины в армии, а также улучшение подготовки офицеров, на что Мориц обращал особое внимание, позволили ему строить свою армию в 10, а в дальнейшем и в 6 шеренг. В русских войсках элементы линейной тактики впервые были применены в сражении при Добрыничах (1605). Полное оформление линейная тактика получила в шведской армии Густава II Адольфа в период Тридцатилетней войны (1618–1648), а затем была принята во всех европейских армиях. Этому способствовало увеличение скорострельности мушкета и усовершенствование артиллерии. Превосходство линейного боевого порядка над старым боевым порядком из колонн окончательно определилось в сражениях при Брейтенфельде (1631 г.) и Лютцене (1632 г.), но одновременно выявились и отрицательные стороны линейного боевого порядка. Это — невозможность сосредоточения превосходящих сил на решающем участке боя, способность действовать только на открытой равнинной местности, слабость флангов и трудность осуществления маневра пехоты, в силу чего решающее значение для исхода боя приобрела кавалерия. Наемные солдаты удерживались в сомкнутых линиях с помощью палочной дисциплины, а при нарушении строя убегали с поля боя. Классические формы линейная тактика получила в XVIII веке, особенно в прусской армии Фридриха-Вильгельма I, а потом и Фридриха II, который жесточайшей муштрой довел боевую скорострельность каждой линии до 4,5–5 залпов в минуту (это стало возможным после внесения новшеств в конструкцию ружья — таких, например, как односторонний шомпол). Чтобы устранить недостатки линейной тактики, Фридрих II ввел косой боевой порядок (батальоны наступали уступом), состоявший из 3 линий батальонов, имевших по 3 шеренги. Конница строилась в 3 линии. Артиллерия размещалась в интервалах между батальонами, вводились легкие орудия, двигавшиеся за кавалерией, на флангах и впереди боевого порядка. Применялось каре. Несмотря на вводимые новшества, линейная тактика войск Фридриха II продолжала оставаться шаблонной и негибкой.

Разновидность пехоты, специально предназначенная для использования линейной тактики, называлась линейной пехотой. В течение приблизительно двух веков линейная пехота составляла основную часть пехоты стран Европы.

Линейная тактика применялась также некоторыми видами конницы. В одно время тяжеловооруженная конница (рейтары, конногренадеры и кирасиры) применяла линейную тактику верхом («рейтарский строй»). Позже драгуны и уланы стали применять линейную тактику, будучи в пешем строю в обороне. Соответственно, название «линейная конница» перешло от тяжелой конницы к драгунам и уланам. Гусары в XV–XVII веках носили доспехи и часто атаковали в сомкнутом строю, однако позднее гусары превратились в легкую конницу и перестали использовать линейную тактику. Казаки никогда не применяли линейной тактики.

Тактика ведения боя была идентична во всех армиях Европы. Обычно враждующие стороны развертывали свои боевые порядки друг против друга и начинали огневой бой практически при полном отсутствии какого-либо маневра. Длиннющие линии пехоты позволяли развить по фронту огонь максимальной силы, но связывали армию, как кандалы: весь боевой порядок мог двигаться только как единое целое и только на совершенно ровной, как плац, местности медленным шагом. Всякое препятствие, встреченное на пути движения войск, могло сломать строй и привести к потере управления ими. Изменение боевого порядка и перестроение во время боя в ответ на изменение обстановки также признавалось невозможным.

Все это делало непосредственное соприкосновение армий противников и рукопашный бой крайне редким явлением: обычно неприятели останавливались на короткой дистанции и открывали друг по другу залповый огонь. Ведение ружейного огня синхронным залпом признавалось главным элементом стрелковой выучки войск: считалось, что лучше вывести из строя 50 солдат противника сразу, чем 200 в разное время (это оказывало больший моральный эффект). Все сражение при этом превращалось в унылую перестрелку, иногда продолжавшуюся несколько часов.

Штыки применялись очень редко: если одна армия начинала медленное и осторожное наступление (как уже говорилось раньше, более с боязнью сломать свой собственный строй, нежели достичь неприятельского), у ее визави всегда оказывалось более чем достаточно времени, чтобы покинуть поле боя, признав, таким образом, свое «поражение». Сражения действительно крупного масштаба с упорным рукопашным боем и большими потерями в это время происходили крайне редко.