Ядром войска по-прежнему был двор великого московского князя, состоявший из детей боярских и дворян, которые несли военную службу. В конце XV в. большое количество поместий, обрабатываемых крестьянами, было роздано детям боярским разных городов, военным слугам и даже холопам распущенных княжеских и боярских дворов. «Испомещенные», т. е. получившие поместья, обязаны были нести военную службу. Шел процесс количественного роста новых служилых людей (дворян-помещиков). Зарождалась так называемая поместная система, являвшаяся формой условного землевладения, получившая развитие в XVI в. и определившая количественный и качественный рост русского войска.

Второй составной частью войска продолжали оставаться городовые полки, которые набирались из горожан. Ядром войска была так называемая «московская рать», т. е. полки, укомплектованные ремесленниками, купцами и другими жителями Москвы.

Третьей частью войска была рубленая рать, т. е. рать собранная (срубленная) с определенного количества сох (податная единица, равная 12 человекам населения). Эта рать называлась также посошной и ее выставляло сельское население по установленному расчету. Известны случаи набора коня и воина в доспехе с четырех, а также с десяти сох.

В это же время военную службу на договорных началах несли служилые татарские царевичи, ордынские князья, отряды мордовских лыжников и литовские князья со своими дружинами. Так, в походе в Югорскую землю участвовал 4-тысячный мордовский отряд лыжников. Наемничество носило случайный характер и не изменяло национального характера русского войска.

Вооружение русских воинов качественно улучшилось и стало разнообразнее. Оружием ударного действия были: копья, сулицы, рогатины, мечи, сабли, палаши, кончары, бердыши, кистени, топоры, чеканы, шестоперы; метательным оружием служили луки и самострелы.

Защитное вооружение воинов состояло из доспехов кольчатых (кольчуги, байданы) и дощатых (зерцалы, латы, кирасы), из доспехов, прикрывающих плечи, руки и ноги (борминцы, наколенники, наручники, поножи), и из головных уборов (шеломы, мисюрки, шапки железные и медные, ерихонки). Многие воины надевали тегиляи — суконную одежду, имевшую толстый слой ваты или пеньки и хорошо защищавшую от стрел. Щиты в большинстве случаев были круглые, обтянутые кожей, обитые железом или медью. Следует отметить щит тарач, имевший железную рукавицу с прикрепленной к ней шпагой.

Командовали полками воеводы полковые, которых назначал великий московский князь. На каждый полк назначалось несколько воевод, один из которых был главным, а остальные находились «под ним». Местничество отрицательно сказывалось на организации командования, так как назначения воевод происходили не на основе учета их военных качеств, а по знатности происхождения.

Общее командование государь всея Руси оставлял за собою и осуществлял лично или назначал большого воеводу, что обеспечивало единство командования, хотя и не во всех случаях. Так, например, в Казанском походе 1469 г. воеводы «нелюбье держали между собою, друг под другом идти не хотели» и это явилось одной из причин неудачи похода.

В поход воины выступали со своими запасами продовольствия, которое перевозилось на вьючных лошадях, а также на подводах и судах. Громоздкие обозы сильно стесняли действия войск. Когда продовольствия не хватало, часть рати распускалась на определенный срок за кормами.

В последней четверти XIV в. летописи отмечают применение огнестрельного оружия на Руси, называя его «пускичами», «пушками». В 1494 году в Москве имелась «зелейная» мастерская, в которой изготовлялось «зелие» (порох). В середине XV в. был построен Пушечный двор, где ковались, а впоследствии отливались пушки и пищали.

Первые орудия были примитивны и представляли собой железные цельнокованные стволы, вкладывавшиеся в деревянные колоды. На Западе орудия делались из узких железных полос, скрепленных железными обручами. Заряжались они с дула каменными или железными круглыми ядрами. Заряд запаливался железным раскаленным прутом. Мастер, изготовлявший орудие, был и артиллеристом, т. е. сам стрелял из орудия.

Орудия были разнообразными, их конструкцию определял сам мастер.

Мастер, который изготовлял пушку и стрелял из нее, назывался пушкарем. Пушки различались по фигурам, отлитым на теле орудия («соловей», «воин» и др.). До того, как были изобретены лафеты, орудия устанавливались на деревянных станках или же на козлах.

Новое оружие имелось не только в Московском, но и в других русских княжествах. Об этом мы узнаем из Софийской летописи, сообщающей о нападении на Русь в 1408 г. татарского хана Эдигея — ставленника Тимура в Золотой Орде. Татары под командованием Эдигея обложили Москву, но вынуждены были держаться от стен на значительном расстоянии, так как подступы к Кремлю обстреливались из пушек. Воспользовавшись княжескими усобицами, Эдигей «посла ко князю Ивану на Тверь царевича Булата, да ко князю Юрию — Кабердея, веля же ему быти, часа того на Москве с пушками и с тюфяками». Татары рассчитывали использовать против Кремля пушки русских княжеств, князья которых были противниками Москвы. Но эти пушки не прибыли, так как Эдигей был отозван в Орду, в связи с чем он и снял осаду.

В XIV в. появляется городовой наряд (крепостная артиллерия), затем стенобитный наряд (осадная артиллерия), применение которого отмечено в 1446 г. при осаде Галича московской и тверской ратями. Летописец отмечает участие в бою на р. Ворскла в 1399 г. полкового наряда (полевого). Нарядом на Руси называли артиллерию.

Уже в XV в. различали пушки, пищали и тюфяки. Пушки верховые применялись для действия навесным огнем; это были орудия мортирного типа, впоследствии их стали называть мортирами. Длина этих орудий была 1 м, калибр — 58–60 мм, вес -128 — 279 кг. Пищали имели длину 1,4–1,7 м, калибр — 30–40 мм, вес -39 — 50 кг. Тюфяки (от тюркского слова «тюфенг» — ружье) предназначались для поражения живой силы дробом (картечью). Это были орудия гаубичного типа, впоследствии они назывались гафуницами, длина их 1 м; калибр — 50–75 мм, вес — 57 -113 кг.

В конце XV в. ручное огнестрельное оружие называли пищалями завесными (их носили за спиной), самопалами и ручницами. Короткие пищали именовались волкомейками и соколками. Воины, вооруженные пищалью, назывались пищальниками.

По своим тактико-техническим данным пищаль уступала хорошему луку и тем более самострелу (арбалету). Это было тяжелое и очень неудобное оружие.

Скорострельность нового оружия была очень низкой. Из пушки делали четыре выстрела в день. Для заряжания завесной пищали также требовалось очень много времени. О меткости пушек и пищалей не приходилось даже и говорить: прицельных приспособлений не было.

Таким образом, новое оружие в XV в. было технически еще несовершенным, на вооружении имелось в небольшом количестве и, следовательно, пока не могло оказывать заметного влияния на военное искусство. Но развитию наряда на Руси уделялось большое внимание, и это определило довольно быстрый его количественный и качественный рост.