Генрих VII — сын Эдмунда Тюдора, графа Ричмонда, и Маргарет Бофорт. Его отец был внебрачным сыном валлийского дворянина Оуэна Тюдора и королевы Екатерины, матери Генриха VI (Ланкастера). Британская энциклопедия отмечает, что свидетельств о регистрации брака Оуэна Тюдора и Екатерины нет. Мать Генриха VII происходит из рода, ведущего свое начало от Джона Ганта, герцога Ланкастера, и Екатерины Суинфорд. Все четверо детей от этого союза рождены до заключения брака межлу родителями (в 1396 году) и только в 1397 году признаны законными под именем Бофортов. Парламентский акт 1407 года оговорил, что Бофорты не получают права наследовать английский престол.
