Портрет Степанова воспроизведен с рукописи, хранящейся в Императорской Публичной Библиотеке в Пгр. (Q. III, № 180); воспроизведенное четверостишие сочинено масоном А.М. Зиловым для надгробного памятника Степанову, погребенному в Москве, на кладбище Спасо-Андрониева монастыря. Р.С. Степанов глубоко чтился масонами Александровского времени и был одним из главных их «водителей»; посвященный в высшие степени братства Златорозового Креста, он собирал вокруг себя учеников, и его беседы в многочисленных списках ходили по рукам. Друг И.А. Поздеева, он жил в его доме и последние годы жизни был слеп. Окружающие имели в нем живой пример победы духа над плотью; терпение его в страданиях вызывало удивление, и Зилов, близко знавший его, «потщтился изобразить чувства масонов» в четверостишии надгробья.
Своего сына Аркадия Степанов также воспитал «в духе Орденском» и лично присутствовал при посвящении его в московской ложе «Ищущих Манны». «В профанском свете», по выражению масонов, Степанов «не достиг высоких ступеней», он был всего надворным советником.
