Первая внеуличная железная дорога длиной 3,6 километра для поездов с паровой тягой построена в Лондоне в тоннелях мелкого заложения в 1860–1863 годах фирмой «Metropolitan Railway». С 1890 в Лондоне началось строительство тоннелей глубокого заложения, тогда же введена электрическая тяга, что освободило тоннели от дыма и копоти и улучшило условия эксплуатации городской подземной линии. В 1868 году в Нью – Йорке открыта надземная (на металлических эстакадах) городская железнодорожная линия с канатной тягой (заменена в 1871 году на паровую, а в 1890 году на электрическую). В 1892 году электрическая подземная железная дорога построена в Чикаго. Старейшими на европейском континенте являются метрополитены в Будапеште (1896 год) и Париже (1900 год; пуск первой линии приурочен к открытию Всемирной промышленной выставки).